[发明专利]零间隙双传动链关节

权利要求书

1.一种零间隙双传动链关节，包括伺服电机，芯轴，示教传动链，工作传动链，切换装置，芯轴与伺服电机连接，芯轴上装有谐波减速器的输入端，其特征在于：示教传动链中的内摩擦盘的内锥端与内爪的外锥端相接触，内摩擦盘的另一端与芯轴连接，谐波减速器的输出端与工作传动链中的外摩擦盘的尾端相连接，外摩擦盘的首端呈外锥套结构，该外锥套结构与外爪的内锥面锥度相等；外爪的内壁与内爪连接；外爪由数个独立的单元体构成，每个单元体上分别设置有与外摩擦盘的首端锥度相等的斜面结构，外爪的末端呈喇叭口状结构，外爪的首端与输出法兰连接；外爪末端外套装有切换装置中的弹性压环，该弹性压环的另一端套装在输出法兰的输入端上，弹性压环的两端分别装有调节螺丝和压紧螺丝。

2.根据权利要求1所述的零间隙双传动链关节，其特征在于：外爪呈弧形过滤面的内壁与内爪的尾端相连接。

3.根据权利要求1所述的零间隙双传动链关节，其特征在于：内爪由数个独立的单元体构成，每个单元体上分别设置有与内摩擦盘的内锥端锥度相等的斜面结构，上述斜面结构构成一个整体的外锥端结构；内爪独立单元体的个数与外爪的独立单元体的个数相等。

4.根据权利要求1所述的零间隙双传动链关节，其特征在于： 芯轴与伺服电机的输出端同轴连接。

5.根据权利要求1所述的零间隙双传动链关节，其特征在于：所述伺服电机、芯轴、内摩擦盘、内爪、外爪以及输出法兰同轴设置。

6.根据权利要求1所述的零间隙双传动链关节，其特征在于：弹性压环由两个相同结构的半圆环构成，在弹性压环的外圆周上开有沿轴线方向的环形槽。