[发明专利]基于VxWorks上位机集中管理多级控制系统

权利要求书

1.基于VxWorks上位机集中管理多级控制系统，其特征在于，它包括基于VxWorks的上位机、工控机、VME总线、次主控卡A、次主控卡B、次主控卡C、运动控制卡、同步控制卡、光栅译码卡、激光计数卡、信号采集卡、安全保护卡和同步自定义总线；

上位机的控制信号输入输出端与工控机的控制信号输入输出端连接；工控机通过VME总线分别与次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C通讯，次主控卡A的运动控制信号输入输出端与运动控制卡的运动控制信号输入输出端连接，次主控卡A的同步控制信号输入输出端与同步控制卡的同步控制信号输入输出端连接，次主控卡B的译码控制信号输入输出端与光栅译码卡的译码控制信号输入输出端连接，次主控卡B的计数控制信号输入输出端与激光计数卡的计数控制信号输入输出端连接，次主控卡C的采集控制信号输入输出端与信号采集卡的采集控制信号输入输出端连接，次主控卡C的保护控制信号输入输出端与安全保护卡的保护控制信号输入输出端连接，同步控制卡、光栅译码卡、激光计数卡、信号采集卡和安全保护卡均连接同步自定义总线。

2.根据权利要求1所述的基于VxWorks上位机集中管理多级控制系统，其特征在于，所述基于VxWorks的上位机的工作过程包括如下步骤：

通过工控机向次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C发送起始状态检测指令的步骤；

当接收到次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C起始状态检测正常的信号时，通过工控机向次主控卡A发送执行控制算法的指令，同时向次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C发送同步通信检测指令的步骤；

当接收到次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C工作正常的信号时，通过工控机向向次主控卡A、次主控卡B和次主控卡C发送同步通信指令的步骤；

次主控卡A的工作过程包括如下步骤：

当接收到起始状态检测指令时，完成时钟模块和复位模块与其他次主控卡一致，通过工控机向上位机发送起始状态检测指令的步骤；

当接收到执行控制算法的指令时，控制运动控制卡执行控制算法的步骤；

当接收到同步通信检测指令时，检测运动控制卡和同步控制卡是否正常工作，并将检测结果通过工控机向上位机发送的步骤；

当接收到同步通信指令时，控制与其他次主控卡同步通信的步骤；

次主控卡B的工作过程包括如下步骤：

当接收到起始状态检测指令时，完成时钟模块和复位模块与其他次主控卡一致，通过工控机向上位机发送起始状态检测指令的步骤；

当接收到同步通信检测指令时，检测光栅译码卡和激光计数卡是否正常工作，并将检测结果通过工控机向上位机发送的步骤；

当接收到同步通信指令时，控制与其他次主控卡同步通信的步骤；

次主控卡C的工作过程包括如下步骤：

当接收到起始状态检测指令时，完成时钟模块和复位模块与其他次主控卡一致，通过工控机向上位机发送起始状态检测指令的步骤；

当接收到同步通信检测指令时，检测信号采集卡和安全保护卡是否正常工作，并将检测结果通过工控机向上位机发送的步骤；

当接收到同步通信指令时，控制与其他次主控卡同步通信的步骤。