[发明专利]一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置

权利要求书

1.一种轨道穿梭车运行方向的控制方法，其特征在于：

实时采集穿梭车行驶方向前方两车轮与相应侧轨道的距离以及穿梭车所行驶方向前方两车轮的速度；

将步骤（1）中采集的数据输送入PID控制器中，根据穿梭车所行驶方向前方两车轮与相应轨道的距离差值，由PID控制器调整穿梭车左右侧驱动两车轮电机的速度，实现穿梭车方向的调节，根据实时采集数据依此循环进行穿梭车方向的实时控制。

2.根据权利要求1所述轨道穿梭车运行方向的控制方法，其特征在于：该方法的具体控制流程为：

步骤1：建立二维双输入三输出PID参数调整控制器；

步骤2：设定传感器偏差值e=0，采集上一时刻穿梭车行驶方向前方两个测距传感器的测量值L1与L2，并计算出控制系统偏差量e；测量距离由数据采集系统实时采集，并由该数据处理单元计算出控制系统偏差量e和偏差变化率                                                ；

步骤3：将当前时刻的轮边测距传感器的差值e和偏差变化率作为二维双输入三输出PID自适应参数整定控制器中，经过推理和运算后，输出反归一化后的PID控制器的整定值ΔP、ΔI、ΔD；

步骤4：将整定值ΔP、ΔI、ΔD代入常规PID控制器输出量的计算公式中，实现电机差速调节，进而达到穿梭车方向调整的目的；

步骤5：重复步骤2～步骤4，进行下一时刻电机速度差数调整控制。

3.一种库轨道穿梭车运行方向的控制装置，其特征在于：包括设置于穿梭车行驶方向前方两车轮临近该侧轨道端面上的传感器，用于检测驱动穿梭车行驶方向前方两车轮速度的检测器，以及PID控制器；所述PID控制器与传感器、检测器以及驱动车轮的电机电连接，所述PID控制器根据传感器、检测器实时输入的数据进行计算后，对电机的速度进行实时控制。