[发明专利]移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统及方法

权利要求书

1.一种移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，在一诊疗设备的移动式载体配置有至少一轮体、一驱动马达、一马达控制电路，其中该马达控制电路连接该驱动马达，该马达控制电路控制该驱动马达的运行，进而带动该轮体使该诊疗设备以一移动方向在一环境空间的一预设导引路线行进，该环境辨识辅助导引系统包括：

一处理单元；

一深度摄像机，经由一图像处理装置连接于该处理单元，该深度摄像机配置在该诊疗设备面向该移动方向的前方位置，以撷取该诊疗设备前方所存在的一环境图像像素深度信号；

一环境数据存储装置，连接于该处理单元，预先存储有该环境空间中沿着该预设导引路线所存在的多个物件的预定物件图像像素深度信号；

一物件图像辨识装置，连接于该处理单元，用以对该深度摄像机所取得的该环境图像像素深度信号与该环境数据存储装置中所存储的该预定物件图像像素深度信号进行比对辨识；

其中该处理单元接收到该深度摄像机所取得的该环境图像像素深度信号之后，由该物件图像辨识装置将该环境图像像素深度信号与该环境数据存储装置中所存储的该预定物件图像像素深度信号进行比对辨识；

当该环境图像像素深度信号与该预定物件图像像素深度信号经比对辨识相符时，产生一行进控制信号至该马达控制电路，由该马达控制电路控制该驱动马达运行，以驱动该诊疗设备沿着该预设导引路线行进。

2.如权利要求1所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该环境辨识辅助导引系统还包括有一图像撷取装置，经由该图像处理装置连接于该处理单元，该图像撷取装置配置在该诊疗设备面向该移动方向的前方位置，以撷取该诊疗设备前方沿着该预设导引路线所存在的物件的实时图像。

3.如权利要求2所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该环境辨识辅助导引系统还包括有一显示装置，连接于该图像撷取装置，该显示装置配置在该移动式载体，并位于该诊疗设备的该移动方向的后方位置。

4.如权利要求1所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该预定物件图像像素深度信号为该环境空间中所存在的建筑物壁面、柱体、转角、凸出物之一的图像像素深度信号。

5.如权利要求1所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该预定物件图像像素深度信号为一房间的房间编号、辨识牌之一的图像像素深度信号。

6.如权利要求1所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该环境辨识辅助导引系统还包括有一警示装置，连接于该处理单元。

7.如权利要求1所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该环境辨识辅助导引系统还包括有：

一距离判定装置，连接于该处理单元；

一距离参考值存储单元，连接于该距离判定装置，并存储有一安全距离参考值、一减速距离参考值、一停止距离参考值；

其中该深度摄像机撷取该诊疗设备前方所存在的一障碍物件的障碍物件图像像素深度信号；

其中该处理单元在接收到该深度摄像机所撷取的该障碍物件图像像素深度信号之后，计算得到该深度摄像机与该障碍物件之间的一障碍物件距离，送至该距离判定装置，该距离判定装置在判断出该障碍物件距离大于该安全距离参考值时，即产生该行进控制信号至该马达控制电路，由该马达控制电路控制该驱动马达运行。

8.如权利要求7所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该距离判定装置在判断出该障碍物件距离小于该减速距离参考值时，产生一减速控制信号至该马达控制电路，由该马达控制电路控制该驱动马达减速。

9.如权利要求7所述的移动式诊疗设备的环境辨识辅助导引系统，其特征在于，该距离判定装置在判断出该障碍物件距离小于该停止距离参考值时，产生一停止控制信号至该马达控制电路，由该马达控制电路控制该驱动马达停止。