[发明专利]一种可使用于两柱或小剪举升机的四轮定位方法及定位仪系统

说明书

一种可使用于两柱和小剪举升机的四轮定位方法，其特征是，可用于配备两柱或小剪举升机的情况进行车辆四轮定位。其方法是，在地面测试得到车辆初始定位参数及定位补偿数据，举升后修正定位补偿数据，车辆调整过程中实时测试定位参数，并显示输出经过补偿的定位参数。一种可使用于两柱和小剪举升机的定位仪系统，其特征是，由装于车轮上的轮夹，固定在轮夹上的反射标靶，摄像机，光源，横梁，立柱，横梁升降机构，升降及数据传输控制板组成。系统在实时测试并显示输出定位参数的同时可以自动跟踪举升机升降装于横梁上的摄像机，可以在地面测试汽车定位参数，并补偿地面不平误差，可以在举升后车轮处于悬浮自由状态时，修正补偿参数，显示输出修正后的定位参数。系统可以整体移动，对多工位进行定位检测。

技术领域

本发明涉及汽车维修、检测技术领域，尤其涉及四轮定位。

背景技术

目前四轮定位(无论是使用2D还是3D定位仪)普遍对举升机要求较高，需要大型剪式举升机或四轮定位仪专用四柱举升机。其原因是使用两柱和小剪举升机定位时，需要在地面测试，并举升后调试定位角度。而目前的定位仪还存在以下缺点：

使用2D四轮定位仪时，由于测量外倾角的倾角传感器基于重力加速度方向，当地面倾斜或高低不平时，测量结果不准，如图1所示。

使用2D四轮定位仪时，当需要用举升后调试定位角度时，由于光线被挡，无法测试，如图2所示。

虽然部分3D四轮定位仪，可以在倾斜平面上准确测试定位角度参数，但若与4个轮胎接触的4个地面点不在一个平面内仍会出现误差，如图3所示。

使用两柱和小剪举升机定位时，举升后车辆悬架发生较大变化，使用目前的四轮定位仪，数据偏差较大。

使用两柱和小剪举升机定位时，需要在实时测试并显示输出定位参数的同时，使摄像机自动跟踪举升机，目前的3D四轮定位仪没有解决好这一问题。

发明内容

本发明的目的在于解决上述存在的问题，提供一种可使用于两柱和小剪举升机的四轮定位方法及定位仪系统，两柱和小剪举升机比大型剪式举升机和四轮定位仪专用4柱举升机成本低很多，同时可省掉目前四轮定位必用的转角盘及侧滑系统，因为本发明在定位调整时车轮是处于悬空自由状态，不需要转角盘及侧滑系统消除调整应力，可节省维修厂汽车四轮定位的设备投资，经济效果明显。

如图4所示的四轮定位仪系统，是本发明的1个实例。主要由装于车轮上的轮夹1，固定在轮夹上的反射标靶2，摄像机及光源3，横梁4，立柱5，横梁升降机构6，升降及图像数据传输控制板7，电脑及显示系统8组成。

在地面测试时，本发明采用了一种方法，首先测量4个固定在轮夹上的反射标靶2的反射平面中心点的摄像机坐标系下的空间坐标，以4个摄像机坐标系下的空间坐标建立车身空间坐标系，并求出补偿量，这样即使与4个轮胎接触的4个地面点不在一个平面内仍能准确测量定位角参数。具体如下：

原点坐标Oc：

xc0＝(xc1+xc2+xc3+xc4)/4

yc0＝(yc1+yc2+yc3+yc4)/4

zc0＝(zc1+zc2+zc3+zc4)/4

Z轴方向向量Nz：

nxc3＝(xc3+xc4-xc1-xc2)/2

nyc3＝(yc3+yc4-yc1-yc2)/2

nzc3＝(zc3+zc4-zc1-zc2)/2

引入中间向量Ntmp(xct，yct，zct)：

xct＝(xc2+xc4-xc1-xc3)/2