[发明专利]节能型多频段工业机器人无线示教控制器

说明书

技术领域

本发明涉及一种能够同时控制多个/单独控制一个工业机器人的节能型的无线示教控制器，尤其涉及一种节能型多频段工业机器人无线示教控制器，属于机器人控制领域。

背景技术

全球制造业自动化的转型需求，极大地带动了自动化装备市场的发展。在第三次工业革命推动下，全球或将引爆工业机器人市场需求。

传统的手持示教控制器与主控制器的通讯线缆对编程操控人员造成了束缚，对操控的安全性和方便性造成极大影响，因此，无线示教控制器应运而生。

例如，申请公布号CN 103092174A的专利公开了一种工业机器人无线示教控制器。文献中，实现了手持示教器与主控制器的无线通讯连接，极大地方便了机器人编程操作人员，减少了劳动力和生产成本。

然而，随着生产流程的一体化、多机器人协同工作的实现，其无线示教器的数量也不断增加，用户对目标机器人的示教控制器的选择容易造成混淆，导致因示教控制器的混乱而造成操作错误。同时，大量无线示教器的使用，也造成了供电能耗的浪费。因此，节能型多频段工业机器人无线示教控制器具有良好的市场前景。

发明内容

为了克服现有不足,本发明的目的在于提供一种节能型多频段工业机器人无线示教控制器，能够轻松实现同时控制多个/单独控制一个工业机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案为一种节能型多频段工业机器人无线示教控制器，该控制器包括按钮开关、无线发射接收模块、供电电源、处理器、功能键盘区、显示屏；所述按钮开关通过控制电路的启闭，可实现该按钮开关在示教控制器相应控制功能；所述无线发射接收模块与按钮开关及处理器相连，且无线发射接收模块具有不同频段；功能键盘区与处理器及显示屏相连，所述功能键盘区包括对机器人进行示教编程所需的所有操作键和按钮，用以实现对机器人进行示教操作、对程序文件进行编辑管理、示教检查、再现运行等功能，同时将必要的操作提示、报警信息、程序文件等显示到显示屏上；供电电源为无线示教控制器的供电设备，供电电源与无线发射接收模块相连。

所述供电电源可采用太阳能蓄电池和备用电池两种供电方式；当有光照时由太阳能蓄电池蓄电；当蓄电池储量不足时，可以开启备用电池电源。备用电池电源既可以直接给交流负载供电，又可以经整流器后给蓄电池充电。

所述无线发射接收模块包括多频天线、分路器、滤波器、接收模块、示教盒处理器、发射模块；多频天线与分路器相连，多频天线用以接收目标机器人发出的射频模块；分路器与滤波器相连，滤波器与接收模块相连，接收模块与示教盒处理器相连，示教盒处理器与发射模块相连；无线发射接收模块设置的频段数与控制的机器人数相同。

当多频段工业机器人无线示教控制器的按钮开关被按下时，即开关闭合，其相应频段的电路连通，能够进行无线通讯。

由目标机器人发出的射频信号通过示教控制器的多频天线接收，经分路器进行窄带选频滤波，将信号分配到不同频段信道中。分路后的信号分别进入各频率带的滤波器，从而选出有用信号，滤波后的信号由接收模块接收，经放大、解调作用，使射频信号变为基带信号后，进入示教盒处理器，经由对功能键盘区的输入程序、指令，示教盒处理器进行处理运算；处理后的信号经由发射模块，将基带信号变为通带信号，搬移到所需频段上并以足够的功率发射出去，由对应频段的目标机器人进行接收处理，控制机器人进行预期动作。

根据本发明的一种节能型多频段工业机器人无线示教控制器控制多个机器人的方法，包括以下步骤：

S1将示教控制器切换为待机模式，启动无线示教控制器和目标机器人。

S2判断选择的多个目标机器人是否有运动轨迹一致的情况，若有，可同时按下相同轨迹机器人的对应的按钮开关，使示教控制器与几个相同轨迹的机器人建立无线连接；若无，则按下某个目标机器人的对应的按钮开关，使示教控制器与某机器人建立无线连接。

S3判断示教控制器中是否存有已设定完成的正确程序，若有，则将示教控制器切换为再现模式；若无，则将示教控制器切换为示教模式。

S4当切换为示教模式时，使用示教控制的功能键盘区进行示教编程，使得机器人运动轨迹满足用户要求。

S5进行示教检查，检查无误后将示教程序存储。

S6判断是否所有目标机器人都进行了程序设定，若是，则将示教控制器切换为再现模式；若否，则进行下一个机器人的程序设定，重复步骤S2-S6。

S7将每个目标机器人的动作程序依次设定，并按下所有需要运行并将其程序设定完成后的目标机器人对应的按钮开关，使得对应电路连通，建立无线连接，实现实时通讯。