[发明专利]粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构

权利要求书

1.一种粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，包括底座、驱动机构以及与驱动机构的动力输出端连接的钩爪机构，所述的钩爪机构至少为一个，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、往复直线移动机构以及柔性绳驱动机构，所述的驱动电机固定安装在底座上；每一个钩爪机构均配置一个柔性绳驱动机构，而每一个柔性绳驱动机构则配装一个柔性绳张紧机构；所述驱动电机的动力输出端经过往复直线移动机构分别与各柔性绳驱动机构连接，各柔性绳驱动机构的动力输出端则与相应的钩爪机构连接；柔性绳张紧机构一端与往复直线移动机构的动力输出端连接，另一端则与底座可旋转连接，且柔性绳张紧机构的可旋转端设置有导向座；所述钩爪机构的连接头可滑动地安装在导向座中。

2.根据权利要求1所述粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，其特征在于：所述往复直线移动机构为丝杠机构，包括丝杠以及与丝杠螺纹配合连接的驱动盘；丝杠与驱动电机的动力输出端连接，各柔性绳驱动机构以及相应的柔性绳张紧机构则分别与驱动盘固定连接。

3.根据权利要求2所述粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，其特征在于：所述柔性绳驱动机构包括柔性绳，所述柔性绳的一端通过第二弹簧与驱动盘连接，而柔性绳的另一端则与钩爪机构连接。

4.根据权利要求2或3所述粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，其特征在于：所述柔性绳张紧机构包括连杆、悬架以及扭簧，所述悬架的一端开设有沟槽，另一端则通过扭簧铰接在底座上，且悬架上安装有滚轮；连杆的一端与驱动盘铰接，另一端则定位安装在沟槽中；柔性绳驱动机构的柔性绳通过滚轮张紧；导向座紧靠着悬架上安装扭簧的部位设置。

5.根据权利要求2或3所述粗糙壁面攀爬机器人的抓取手爪机构，其特征在于：所述的钩爪机构包括钩爪、固定架以及第一弹簧；所述的固定架包括钩爪安装部以及滑动连接头，钩爪可移动地安装在钩爪安装部中，而滑动连接头则可滑动地安装在导向座中，且滑动连接头的外围套接第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与钩爪安装部、导向座连接。