[发明专利]关节驱动装置和机器人

权利要求书

1.一种关节驱动装置，其特征在于，第一连杆和第二连杆相对地旋转运动，

所述关节驱动装置包括：

电机，其包括转子、转子轴、定子、电机机架以及支承转子轴的轴承；

减速器，其对来自所述电机的旋转进行减速，使该旋转的转矩输出增大并输出；

减速器输出轴，其将所述转矩输出从所述减速器向所述第二连杆传递；

动力传递轴，其将所述转矩输出的反作用力从所述减速器的机架向所述第一连杆传递；

动力传递轴外筒，其配置在所述动力传递轴的外周，并与该动力传递轴连接；

减速器输出轴外筒，其配置在所述减速器输出轴的外周，并与该减速器输出轴连接；以及

管线，其配置于所述第一连杆与所述第二连杆之间，包含布线以及配管的至少一方，

所述动力传递轴包括所述电机机架作为至少一部分，且所述动力传递轴与所述定子接触，

所述管线被收纳在收纳空间中，该收纳空间由夹在所述动力传递轴外筒与所述动力传递轴或者所述减速器的机架或者所述减速器输出轴之间的空间、和夹在所述减速器输出轴外筒与所述减速器输出轴或者所述减速器的机架或者所述动力传递轴之间的空间构成，且所述管线被配置成卷绕于所述动力传递轴。

2.根据权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述关节驱动装置包括与所述减速器输出轴连接，并配置在所述减速器的机架或者所述动力传递轴的外周的减速器输出轴套。

3.根据权利要求1所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线包括可动部和位于该可动部的两端的固定部，

所述管线的所述固定部的一方在所述动力传递轴外筒和所述动力传递轴之间沿所述动力传递轴的周向配置，

所述管线的所述固定部的另一方在所述减速器输出轴外筒和所述减速器的机架或者所述动力传递轴之间沿所述减速器轴的周向配置，

所述管线的所述可动部在所述动力传递轴以及所述减速器输出轴的周向以U字形状弯折地配置。

4.根据权利要求2所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线包括可动部和位于该可动部的两端的固定部，

所述管线的所述固定部的一方在所述动力传递轴外筒和所述动力传递轴之间沿所述动力传递轴的周向配置，

所述管线的所述固定部的另一方在所述减速器输出轴外筒和所述减速器的机架或者所述动力传递轴之间沿所述减速器轴的周向配置，

所述管线的所述可动部在所述动力传递轴以及所述减速器输出轴的周向以U字形状弯折地配置。

5.根据权利要求3所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线的所述固定部的一方靠近所述动力传递轴侧而固定，

所述管线的所述固定部的另一方靠近所述减速器输出轴外筒侧而固定。

6.根据权利要求4所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线的所述固定部的一方靠近所述动力传递轴侧而固定，

所述管线的所述固定部的另一方靠近所述减速器输出轴外筒侧而固定。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线包括第一管线和第二管线，

使所述第一管线与所述第二管线的固定部对置配置，

所述管线各自的U字形状的弯折部在不重叠的范围内配置。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线沿所述动力传递轴以及所述减速器输出轴的周向被配置多个系统。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线沿所述动力传递轴以及所述减速器输出轴的径向被配置多个系统。

10.根据权利要求1～6中任一项所述的关节驱动装置，其特征在于，

所述管线沿所述动力传递轴以及所述减速器输出轴的轴向被配置多个系统。