[发明专利]一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置

权利要求书

1.一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置，与差分GPS地面站、飞行控制与管理计算机、大气数据计算机具有信息交联关系；其特征在于：

所述的组合导航装置包括：激光捷联惯性-卫星组合导航系统、光纤捷联惯性-卫星组合导航系统和差分数传电台；

差分数传电台接收无线差分信号，并转换成GPS差分信息传送给激光捷联惯性-卫星组合导航系统与光纤捷联惯性-卫星组合导航系统；

激光捷联惯性-卫星组合导航系统为主组合导航系统，包括激光捷联惯性导航部件和卫星接收机；光纤捷联惯性-卫星组合导航系统为备组合导航系统，包括光纤捷联惯性导航部件和卫星接收机；其中卫星接收机均用来接收由差分数传电台传输的GPS差分信息，进行差分修正解算以实现DGPS定位，输出卫星定位信息；激光捷联惯性导航部件和光纤捷联惯性导航部件均用来接收大气信息以及控制指令，同时发送导航信息给飞行控制与管理计算机；主组合导航系统和备组合导航系统之间通过串行接口传输各自接收的大气信息以及各自的卫星定位信息；

所述的主组合导航系统和备组合导航系统，根据卫星定位信息与导航信息进行组合解算，并通过大气信息进行内部高度通道的组合解算，最终得到组合后的信息。

2.根据权利要求1所述的一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置，其特征在于：所述的组合导航装置接收由差分GPS地面站发出的无线差分信号，并转换成GPS差分信息；接收由大气数据计算机发出的大气信息，包括气压高度和真空速；向飞行控制与管理计算机发送导航信息，包括：飞行器的位置、姿态、角速率和加速度，并接收飞行控制与管理计算机的控制指令。

3.根据权利要求1所述的一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置，其特征在于：所述的主组合导航系统和备组合导航系统中卫星接收机工作频点均采用GPS L1、GLONASS L1和BD2B3。

4.根据权利要求1所述的一种应用于无人机的非相似双余度组合导航装置，其特征在于：所述的主组合导航系统和备组合导航系统采用卫星定位信息与相应的惯性导航部件组合定位后，均具备以下七种导航模式：惯性导航信息与差分GPS信息组合导航模式，惯性导航信息与GPS和GLONASS信息组合导航模式，惯性导航信息与BD2信息组合导航模式，纯惯性导航模式，差分GPS卫星定位导航模式，GPS和GLONASS卫星定位导航模式，BD2卫星定位导航模式。