[发明专利]一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置

权利要求书

1.一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，它包括用于行走控制和动力输出的动力控制总成(4)、均匀环绕在动力控制总成(4)外周的若干个腿根组件(2)、与腿根组件(2)轴连接的用于支撑行走的脚掌组件(3)以及连接在动力控制总成(4)和脚掌组件(3)之间用于控制转弯的转向控制机构(6)。

2.如权利要求1所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述轮式腿行走装置还包括通过旋转轴承(14)连接在动力控制总成(4)上的为轮式腿行走装置涉水提供浮力的气囊(12)和气泵(13)，所述气囊(12)充气后的浮力使动力控制总成(4)浮于液面以上。

3.如权利要求1或2所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述动力控制总成(4)的外周均匀排布有若干个凸起卡块(5)，所述腿根组件(2)的一端通过凹槽卡嵌在凸起卡块(5)上，并通过挡片和螺钉固定。

4.如权利要求1或2所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述脚掌组件(3)包括第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)，所述第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)的一端通过转动旋转轴承(7)与腿根组件(2)背离动力控制总成(4)的一端相连，第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)的另一端均为能与地面贴合的弧形结构，所述第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)与地面接触贴合的一面为具有粗糙度的摩擦面。

5.如权利要求1或2所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述转向控制机构(6)包括两个拉杆(61)和滑动连接在动力控制总成(4)上的滑块(62)，所述两个拉杆(61)的一端均通过球关节连接在滑块(62)上，另一端分别与第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)紧靠腿根组件(2)的一端相连。

6.如权利要求1或2所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述动力控制总成(4)为圆筒箱体结构，所述动力控制总成(4)包括位于其内的单片机电路板(8)、伺服电机(9)、电池(10)和减速齿轮副(11)，所述伺服电机(9)在单片机电路板(8)的控制下通过减速齿轮副(11)带动动力控制总成(4)的外壁转动，动力控制总成(4)外壁带动腿根组件(2)和脚掌组件(3)转动行走。

7.如权利要求6所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述减速齿轮副(11)包括第一减速齿轮副(111)和第二减速齿轮副(112)，其中，与伺服电机输出轴(9)相连的第一减速齿轮副(111)是传动比为3-5倍的减速器，第二减速齿轮副(112)包括与第一减速齿轮副啮合的齿轮和与该齿轮啮合的位于动力控制总成(4)内壁上的环形齿，所述第二减速齿轮副的传动比为5到8倍。

8.如权利要求1所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述腿根组件(2)由铝合金或碳钎维制成，所述腿根组件(2)上还均匀排布有若干个减重孔(1)以减轻重量和减小旋转时的空气阻力。

9.如权利要求4所述的具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置，其特征在于，所述第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)的弧形结构上也均匀排布有若干个减重孔(1)，且第一脚掌叶片(31)和第二脚掌叶片(32)均采用合成弹性材料制成。