[发明专利]一种果园喷雾机位置识别方法与系统

权利要求书

1.一种果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，在果园中布置RFID卡，每一行果树至少在行两端各布置一个RFID卡，所述RFID卡中至少存储有所属行的行号以及在所属行中的位置信息；

步骤2，在喷雾机左右两边布置RFID探测天线，随喷雾机前行，RFID探测天线采集并利用RFID读写装置读取位于喷雾机侧方的RFID卡中的信息；

步骤3，根据左右天线分别采集的RFID卡中的信息和喷雾机左右药液管道是否关闭的判断结果，判断出喷雾机的位置和走向。

2.根据权利要求1所述果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，所述步骤1中，对于非孤立行，RFID卡在每一行果树中的位置信息是：一行果树的一端端头RFID卡位置信息为0％，另一端端头RFID卡位置信息为100％，如果两端之间存在RFID卡，则根据其在两端之间的位置百分比，将其位置信息设置为相应的百分数；对于孤立行，RFID卡在每一行果树中的位置信息是：一行果树的一端端头RFID卡位置信息为-1％，自此端向另端，至少设置有卡位置信息为0％和100％的两个RFID卡，另一端端头RFID卡位置信息为101％。

3.根据权利要求2所述果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，所述行号增长方向与RFID卡位置百分比增长方向垂直，且在RFID卡位置百分比增长方向顺时针90°方向上。

4.根据权利要求1所述果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，所述步骤1中，RFID卡中还包括：

1)农场主号，区分不同农场主；

2)农场号，区分同一个农场主的不同农场；

3)块区域号，区分同一个农场的不同块区域。

5.根据权利要求1所述果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，所述步骤2中，如果某个RFID卡的信息是首次被读取，则将该卡信息记录到数据库，然后根据该RFID卡在行中的位置信息，判断该卡是两端卡还是中间卡，如果是两端卡，则根据行号判断是否为新行：

如果是新行，则更新行号，实时显示流量，判断并显示喷雾机的位置和行进方向，记录开始时间；

如果不是新行，则停止实时显示流量，记录停止时间，根据开始时间和停止时间计算该行喷雾量，根据之前所有行的喷雾量计算当前总喷雾量，结束显示喷雾机的位置和行进方向。

6.根据权利要求5所述果园喷雾机位置识别方法，其特征在于，所述步骤2中，所述喷雾机行走过程中实时检测喷头状态，如果检测到两边喷头关闭，则判定为喷雾机在果园外行走；如果检测到一边喷头打开，另一边关闭，则判定为喷雾机对果园块两端单侧喷药或者为孤立行喷雾；如果检测两边喷头均打开，则判定为喷雾机在果树行间喷雾；

设定喷雾行概念，喷雾机在对果树进行喷雾时，设定如下：RFID卡位置百分比增长方向左侧喷雾行号等于该行行号，右侧喷雾行号等于该行行号+1；

当喷雾机未对果树进行喷雾时，喷雾行号设置为“未知行”。