[发明专利]一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人

权利要求书

1.一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：包括车体移动机构、升降机构、电气控制系统和水枪冲洗机构，其中，车体移动机构上设有第一减震器；所述车体移动机构与升降机构连接，升降机构上安装有机械臂，所述机械臂上设有第二减震器，机械臂与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合，通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制；

所述升降机构包括回转平台及调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上连接有机械臂，回转平台及机械臂与油缸系统连接。

2.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述车体移动机构，包括履带底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮、履带、张紧缓冲装置以及两侧的四个液压支腿，左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在履带底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达联接，从动轮、承重轮与张紧缓冲装置分别通过旋转轴与履带底盘支架联接，履带套在驱动轮、从动轮、承重轮与张紧缓冲装置的外侧，底盘左边为柴油箱，右边为液压油箱，液压支腿铰接在履带底盘上。

3.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述车体移动机构包括轮式底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮以及两侧的四个液压支腿，左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在轮式底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达联接，从动轮通过旋转轴与轮式底盘支架联接，轮式底盘左边为柴油箱，右边为液压油箱，液压支腿铰接在轮式底盘上。

4.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述机械臂为三节两级伸缩臂。

5.如权利要求4所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述三节两级伸缩臂包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮，通过链传动实现连接臂与小臂的同步伸缩。

6.如权利要求5所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。

7.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述油缸系统包括变幅油缸和伸缩油缸，其中，回转平台及大臂与变幅油缸铰接连接，大臂及连接臂与伸缩油缸连接，调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间，与回转平台、大臂连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小臂连接。

8.如权利要求1所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪。

9.如权利要求8所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述水枪架上通过螺栓安装有跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，跟踪摄像机正下方装有激光测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离。

10.如权利要求7所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述回转平台上还连接有液压控制系统的比例控制阀组；此处的比例控制阀组为上装控制阀组B。

11.如权利要求10所述的一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，其特征是：所述液压系统包括下部控制阀组A、上装控制阀组B及中央回转接头，共有七个比例换向阀和四个手动换向阀；所述下部控制阀组A通过分配阀与液压泵连接，由四个手动换向阀控制水冲洗机器人四个支腿油缸来完成伸缩运动，两个比例换向阀控制左右两个马达，进行机器人行走运动；

所述上装控制阀组B依次经中央回转接头、上装控制切换按钮、分配阀、与液压泵连接，由一个比例换向阀控制回转马达，完成上装回转平台旋转运动，两个比例换向阀控制大臂俯仰和小臂伸缩运动，另两个比例换向阀通过水平摆动油缸和垂直摆动油缸实现水枪的水平运动和俯仰运动。