[发明专利]变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统

权利要求书

1.一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：包括主控制系统和测距控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，所述遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接，用于控制辅冲机器人的垂直升降机构和行走机构；所述信息采集模块采集装设于辅冲机器人上的各个传感器测得的信号，测距控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、激光测距仪，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内；所述车载控制器布置在辅冲机器人移动底盘之上，电控开关是车载控制器的末端执行机构，当电控开关位于中位，此时电控开关控制电动机停止运动；当输入电压大于中位电压时，控制电动机正向旋转，当输入电压小于中位电压时，控制电动机反向旋转，通过TRIO控制器IO输出口与垂直升降机构的电控开关输入口连接，通过控制TRIO控制器输出口的输出电压，实现机器人电气执行机构的运动方向及运动速度的控制；

所述垂直升降机构与带电设备间的距离应大于变电站规定的安全工作距离。

2.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述遥控模块包括由工控机、触摸屏、遥控手柄和按键，在控制系统中，一方面，遥控手柄、触摸屏和按键均与工控机连接，通过无线WIFI向TRIO控制器下发垂直升降机构的控制命令，实现开环控制；另一方面，工控机、TRIO控制器、电控开关及云台的角度传感器又组成闭环控制系统，实现对垂直升降机构的二级机械臂的闭环伺服控制。

3.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述信息采集模块采集垂直升降机构的升降高度信息，云台的角度传感器采集云台的角度信息，通过串口服务器将RS485协议数据转换为TCP协议数据，并通过HUB将数据发送至无线AP模块，进而实现与遥控端工控机的实时通讯。

4.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述信息采集模块布置在辅冲机器人水枪云台之上，信息采集模块通过无线CLIENT与主控模块中的无线AP模块建立WIFI通讯连接，信息采集模块通过串口服务器采集绝对值角度编码器获取的云台俯仰、云台倾角数据，并通过WIFI网络上传至遥控模块的工控机中，从而实现水枪云台上传感器信息的实时采集。

5.如权利要求2所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述遥控模块包括工控机，工控机收集信息采集模块采集的传感器信息，通过TRIO控制器实现垂直升降机构及车体的控制。

6.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述无线方式为采用无线AP模块和无线CLIENT设备。

7.如权利要求1所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述超声传感器、磁场测距传感器及激光测距仪均通过HUB及无线AP模块将数据上传至工控机。

8.如权利要求7所述的一种变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统，其特征是：所述激光测距仪采用红色激光，其光源光斑为1mm*1mm，测量距离1.5m至8m，测量时间为1至5毫秒。