[发明专利]一种自主交会对接相对测量敏感器远、近场切换使用方法

权利要求书

1.一种自主交会对接相对测量敏感器远、近场切换使用方法，所述的相对测量敏感器包括远场像机和近场像机，远场像机和近场像机的测量范围重叠；其特征在于方法步骤如下：

(1)根据远场像机、近场像机的测量重叠范围，设计远、近场测量数据切换区域[x2,x3]，其中，x1<x2<x3<x4，[x1,x4]为远场像机、近场像机的测量重叠范围；

(2)在自主交会对接逼近阶段，实时确定交会对接中两个航天器的相对距离，当相对距离大于x3且远场像机的测量有效时，优先使用远场像机的测量数据，当远场像机测量无效近场像机测量有效时，使用近场像机的测量数据；远、近场像机均无效时，不采集测量数据；

当相对距离处于步骤(1)中的切换区域时，设置远场像机和近场像机连续测量标志NumFar和NumNear；当只有一个像机的测量有效时，使用该相机的测量数据，并将另外一个像机的连续测量标志清0；当两个像机的测量均有效时，若为接近模式转步骤(3)，若为撤离模式转步骤(4)；

当相对距离小于x2且近场像机的测量有效时，优先使用近场像机的测量数据，当近场像机的测量无效远场像机测量有效时，使用远场像机的测量数据；远、近场像机均无效时，不采集测量数据；

(3)采用远场像机的测量数据，在每个控制周期，NumNear开始加1计数，当NumNear大于设定值NumNearMax后，开始采用近场像机的测量数据；

(4)采用近场像机的测量数据，在每个控制周期，NumFar开始加1计数，当NumFar大于设定值NumFarMax后，开始采用远场像机的测量数据。

2.根据权利要求1所述的一种自主交会对接相对测量敏感器远、近场切换使用方法，其特征在于：所述步骤(3)中的设定值

其中，两航天器的相对接近速度为v1，控制周期为dt，K₁为切换系数，为整数。

3.根据权利要求1所述的一种自主交会对接相对测量敏感器远、近场切换使用方法，其特征在于：所述步骤(4)中的设定值

其中，两航天器的相对撤离速度为v2，控制周期为dt，K₂为切换系数，为整数。