[发明专利]一种用于轨道吊机的集装箱卡车防误吊起系统及方法

权利要求书

1.一种用于轨道吊机的防集装箱卡车误吊起系统，其特征在于：包括IO输入输出模块(1)，嵌入式单板机(2)，激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B(5)；所述激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B(5)通过网线(3)连接到嵌入式单板机(2)，IO输入输出模块(1)通过串口线(6)连接到嵌入式单板机(2)；IO输入输出模块(1)通过IO口与轨道吊机进行交互；所述激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B(5)固定安装在轨道吊机(10)上，安装时，两个激光扫描仪中心线距离地面(7)的高度要小于集装箱卡车(11)的高度，两个激光扫描仪发出的激光之间的水平距离要小于集装箱(8)的长度，两个激光扫描仪的扫描面要垂直于地面(7)，扫描面的中心线要平行与地面(7)；在轨道吊机吊具(9)向上提升集装箱(8)的距离在700mm以内时，要保证两个激光扫描仪都能扫描到集装箱(8)。

2.一种用于轨道吊机的防集装箱卡车误吊起方法，采用权利要求1所述的用于轨道吊机的防集装箱卡车误吊起系统运行操作，其特征操作步骤如下：

a)系统上电并进行自检，如果检测到错误，则输出系统故障的IO信号；运行正常则输出系统准备好的IO信号；

b)系统进入等待命令状态；如果系统接收到起吊开始信号，清除系统输出的IO状态，系统开始获取激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B(5)的扫描数据；

c)获取激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B(5)的原始数据，对该数据进行去噪处理，然后通过霍夫变换提取扫描数据中的直线，再经过几何约束条件，提取出集装箱和集装箱卡车的几何数据，并对该几何数据进行规则化，最后根据集装箱吊起判断的原理作出误吊起判断；

d)如果系统接收到300mm高度的IO信号，系统开始向轨道吊机发送误吊起判断的结果，如果判断为误吊起状态，系统输出卡车误吊起的IO信号，并返回步骤(b)；

e)如果系统接收到600mm高度的IO信号，系统停止发送误吊起判断IO信号，并返回步骤(b);如果未收到600mm高度的IO信号，返回步骤(c)。

3.根据权利要求2所述的用于轨道吊机的防集装箱卡车误吊起方法，其特征在于：所述集装箱吊起判断的原理如下：集装箱卡车上有四个锁销处于不同的打开或者关闭状态，起吊中会形成不同的激光扫描数据：四个锁销：甲(12)、乙(13)、丙(14)、丁(15)全部打开的情况，这时两个激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B（5）的扫描的数据形成的图形一致，集装箱与集装箱卡车之间有个高度均匀的缝隙，该缝隙的大小就是集装箱吊起的高度；或者锁销甲(12)和锁销乙(13)打开，而锁销丙(14)和锁销丁(15)未打开的情况，这时激光扫描仪A(4)测得的集装箱与集装箱卡车之间的缝隙要大于激光扫描仪B(5)测得的值；或者锁销甲(12)和锁销丁( 15)未打开，或四个锁销：甲(12)、乙(13)、丙(14)、丁(15)都未打开的情况，这时两激光扫描仪A(4)和激光扫描仪B（5）的扫描的数据形成的图形一致，集装箱和集装箱卡车之间没有缝隙；或者锁销甲( 12)和锁销丁(15)未打开，而锁销乙( 13)和锁销丙(14)打开的情况，这时两个激光扫描仪A(4)、B(5)的扫描的数据形成的图形一致，但集装箱和集装箱卡车之间的缝隙不均匀，有一定倾斜的角度；或者表示锁销丙(14)和锁销丁(15)打开，而锁销甲(12)和锁销乙(13)未打开的情况，这时激光扫描仪A(4)测得的集装箱与集装箱卡车之间的缝隙要小于激光扫描仪B(5)的测得值。