[发明专利]攀爬机器车

说明书

本发明公开了一种攀爬机器车，包括车体，车体安装设置有车轮，车体面向墙面的一端与一吸附机构连接固定，所述的吸附机构包括一个壳体，壳体内有横截面为圆形的腔体，腔体具有一个封闭端面和一个开口端面，所述的开口端面形成吸附墙面端面，所述的封闭端面固设在车体面向墙面的一端，车体背向墙面的一端上安装有转动动力源，设置在腔体内的扇叶连接转动动力源的输出轴，所述的封闭端面呈气密状态，所述的扇叶沿所述的腔体的轴线呈直线分布，所述的开口端面的外缘与墙面之间设置有松软的柔性密封结构。本发明在吸附机构的外缘和墙面之间设置绒毛条，形成一个流阻，该流阻能够阻止外面的空气逆流进入吸附机构的腔体，从而消除了逆流对腔体内的旋转流动的影响。

技术领域

本发明涉及一种攀爬机器车。

背景技术

攀爬机器车是能够在垂直墙面和天花板上行走的车体。攀爬机器车在很多特定的场合中发挥着重要的作用。比如，我们在车体上安装超声探伤仪，攀爬机器车就能够代替人来进行大型建筑物(桥梁，涵洞等)的探伤检验等工作，极大地降低了作业成本，缩短了工时。

为了让攀爬机器车攀附在墙面上，攀爬车需要施加一个吸附力在墙面上。攀爬机器车攀附垂直墙面的情况，吸附力使车体和墙面之间产生摩擦力，摩擦力不仅克服车体自身重力而且提供车体运动所需的驱动力；在攀爬机器车攀附在天井壁面的情况，一部分的吸附力直接克服了车体自身的重力，剩余的吸附力使车体和壁面之间产生摩擦力，为车体的运动提供驱动力。

申请号为CN201210405689的发明专利公开了一种攀爬机器人，该机器人安装有电磁吸盘，并通过电磁吸盘产生吸附力。但是，其缺点是：该机器人所能攀爬的墙面必须是磁场能够产生吸力的墙面，因此它的应用具有很大的局限性。

发明内容

为了克服现有攀爬机器车存在的应用局限性小的缺点，本发明提供一种攀爬机器车。

本发明采用的技术方案是：

攀爬机器车，包括车体，车体安装设置有车轮，车体面向墙面的一端与一吸附机构连接固定，其特征在于：所述的吸附机构包括一个壳体，壳体内有横截面为圆形的腔体，腔体具有一个封闭端面和一个开口端面，所述的开口端面形成吸附墙面的端面，所述的封闭端面固设在车体面向墙面的一端，车体背向墙面的一端上安装有转动动力源，设置在腔体内的扇叶连接转动动力源的输出轴，所述的封闭端面呈气密状态，所述的扇叶沿所述的腔体的轴线呈直线分布，所述的开口端面的外缘与墙面之间设置有松软的柔性密封结构。

优选的，所述的柔性密封结构为绒毛条或柔软毛刷。

优选的，所述的扇叶的外表面上包覆有柔性材料。

优选的，所述的扇叶采用韧性好有弹性的材料制备。

优选的，所述的壳体的内侧面开设有一凹陷空间，所述的扇叶的前端部伸入所述的凹陷空间内。

优选的，所述的转动动力源的输出轴上固定安装有一扇叶固定板，所述的扇叶的上端部固定在所述的扇叶固定板上。更优选的，所述的扇叶的横截面采用具有大弯矩的截面结构。更更优选的，所述的扇叶的横截面为直角梯形。

优选的，所述的壳体的侧面开设有异物排出口，所述的异物排出口连接设置在壳体外面的异物收集网兜，所述的异物收集网兜采用不透气的柔软材料制备。

优选的，所述的车轮采用驱动轮。

本发明的有益效果体现在：

1、设置绒毛条的好处在于：

(1)绒毛条在吸附机构的外缘和墙面之间形成一个流阻，该流阻能够阻止外面的空气逆流进入吸附机构的腔体，从而消除了逆流对腔体内的旋转流动的影响；

(2)绒毛条消除了逆流，扇叶也就不需要消耗额外的能量在逆流的循环上，因此攀爬机器车的整体耗能也得到改善；