[发明专利]用于纱团的四连动夹取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于纱团的四连动夹取机械手。 

背景技术

玻纤厂生产纱团后进行码垛等时，一般采用人工搬运，不仅降低工作效率，且增大了劳动强度。 

发明内容

本发明的目的是为了克服以上的不足，提供一种夹取效率高，提高生产成果的用于纱团的四连动夹取机械手。 

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种用于纱团的四连动夹取机械手，包括主梁，主梁的前后上表面均设有轨道，两个轨道共同连接有多个机械手，每个机械手均包括框架，框架的前后部下表面均设有线性滑轨，线性滑轨与轨道配合使用，前后两个线性滑轨之间设有左夹爪压板、右夹爪夹板，左夹爪压板、右夹爪夹板均与夹爪固定座相连，每个夹爪固定座均连接有夹爪，右夹爪夹板连接有气缸连接板，气缸连接板的上部与夹取气缸的气缸轴相连，夹取气缸置于框架上，框架中设有两个时规皮带轮，两个时规皮带轮通过时规皮带相连，时规皮带与夹爪固定座相连，多个机械手之间通过定位气缸相连。

本发明的进一步改进在于：两个所述轨道共同连接有四个机械手，位于最右侧的机械手与主梁之间通过连接固定座相连。

本发明的进一步改进在于：所述时规皮带为开带，时规皮带两端分别固定在两个时规皮带夹板上。

本发明的进一步改进在于：所述时规皮带夹板固定在框架上。

本发明与现有技术相比具有以下优点：工作效率高，运作节拍快，大大提高生产成果，夹持物体之后，以最右端夹取位置为基准，通过定位气缸拉回，使各个纱团紧密排列在一起。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为每个机械手的结构示意图；

图中标号：1-主梁、2-轨道、3-框架、4-线性滑轨、5-左夹爪压板、6-右夹爪压板、7-夹爪固定座、8-夹爪、9-气缸连接板、10-夹取气缸、11-气缸轴、12-时规皮带轮、13-时规皮带、14-定位气缸、15-时规皮带夹板、16-连接固定座。

具体实施方式：

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1示出了本发明一种用于纱团的四连动夹取机械手的具体实施方式，包括主梁1，主梁1的前后上表面均设有轨道2，两个轨道2共同连接有多个机械手，每个机械手均包括框架3，框架3的前后部下表面均设有线性滑轨4，线性滑轨4与轨道2配合使用，前后两个线性滑轨4之间设有左夹爪压板5、右夹爪夹板6，左夹爪压板5、右夹爪夹板6均与夹爪固定座7相连，每个夹爪固定座7均连接有夹爪8，右夹爪夹板6连接有气缸连接板9，气缸连接板9的上部与夹取气缸10的气缸轴11相连，夹取气缸10置于框架3上，框架3中设有两个时规皮带轮12，两个时规皮带轮12通过时规皮带13相连，时规皮带13与夹爪固定座7相连，多个机械手之间通过定位气缸14相连，两个轨道2共同连接有四个机械手，而最右端的机械手为固定式，以此为定位基准，可实现四个纱团靠右紧密排列，位于最右侧的机械手与主梁1之间通过连接固定座16相连，时规皮带13为开带，时规皮带13两端分别固定在两个时规皮带夹板15上，时规皮带夹板15固定在框架3上。

本发明的夹取机械手，由4个单个纱团机械手组合而成，比单个机械手效率高，运作节拍快，大大提高生产成果，夹持物体之后，以最右端夹取位置为基准，通过定位气缸拉回，使各个纱团紧密排列在一起。