[发明专利]一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法

权利要求书

1.一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

1、检测目标点；

2、规划路径；

3、控制避障。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，其特征在于，所述步骤1包括以下步骤：

1.1、仿真程序开始会检测地图上有无目标点，如果没有目标点，则程序不会往下走，而是会循环地检测直到检测到目标点为止；

1.2、一旦检测到有目标点，则进入下一步。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，其特征在于，所述步骤2包括以下步骤：

2.1、计算机器人初始位置与目标点的距离，然后判断其距离是否大于5.0；

2.2、如果距离是在5.0这个范围内，则可以认为机器人已经到达目标点，不用再去寻址；若距离超过了这个范围，说明机器人并未到达目标点，此时则需要寻址路径规划，程序继续执行到下一步。

4.根据权利要求1所述的一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，其特征在于，所述步骤3包括以下步骤：

3.1、引进目标牵引力使机器人动起来，并检测周围600距离范围内是否存在障碍物；

3.2、如果没有障碍物，则继续前进直到到达目标点；如果有则对各障碍物进行最短距离检测，求出各障碍物与机器人之间的距离，并将此距离返回值带入到基于人工势场的算法中从而控制机器人绕过障碍物前行直到最终到达目标点。