[发明专利]一种机器人故障处理系统及机器人故障处理方法

说明书

技术领域

本发明机器人自动化控制技术领域，更具体地说，涉及一种机器人故障处理系统及机器人故障处理方法。

背景技术

随着工业的快速发展，机器人在产品分拣技术领域得到了广泛应用。为实现机器人的远程控制，业内惯用做法是在工控机与机器人之间建立一条可同时传送控制信息及状态信息的信息传输通道，工控机根据用户指示或产品测试结果生成机器人操作指令，并通过该条信息传输通道将机器人操作指令发送到机器人，以控制机器人依照既定轨迹移动来完成产品分拣操作。问题在于，当机器人运行出现故障时，上述的信息传输通道依然处于可用状态，由此造成的后果是：在机器人出现故障之后，机器人仍可能通过该条信息传输通道接收到工控机的新的机器人操作指令，并执行该条新的机器人操作指令，容易造成机器人部件的损坏，致使用户蒙受巨大损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人故障处理系统及机器人故障处理方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人故障处理系统，包括工控机、产品质量检测仪、连接装置及机器人，所述工控机、所述产品质量检测仪通过所述连接装置接入同一局域网，所述工控机包括第一信道搭建模块、机器人指令生成模块、处理模块、显示屏及第一通信模块，所述第一信道搭建模块用于建立所述工控机与所述机器人之间的机器人控制信息传输通道，所述机器人指令生成模块用于基于所述产品质量检测仪传回的产品质量检测结果生成机器人操作指令，所述第一通信模块用于通过机器人控制信息传输通道将该机器人操作指令传送至机器人，所述工控机还包括第二信道搭建模块及处理模块；

所述第二信道搭建模块用于在所述工控机与所述机器人控制器之间建立一条独立于机器人控制信息传输通道的机器人状态信息传输通道；

所述第一通信模块还用于接收机器人从机器人状态信息传输通道传回的机器人故障提示信息，并将机器人故障提示信息输入到所述处理模块；

所述处理模块用于接收到机器人故障提示信息时，中断机器人控制信息传输通道，及确定与该故障提示信息所属故障类型相应的机器人故障应对方案，并将所确定的机器人故障应对方案显示到机器人监控界面。

在本发明上述机器人故障处理系统中，所述工控机还包括第一存储模块，用于存储电子化的机器人故障应对指南；该机器人故障应对指南包括多种机器人故障类型及与之相应的文本或视频形式的机器人故障应对方案。

在本发明上述机器人故障处理系统中，所述机器人包括第二通信模块，用于接收工控机经机器人控制信息传输通道输入的机器人操作指令；

机器人控制器，用于接收及执行该机器人操作指令从而控制机器人依照既定轨迹进行产品分拣操作；

机器人故障诊断模块，用于判断机器人在运行过程中是否出现故障，及确定机器人出现故障时，产生机器人故障提示信息；

第二存储模块，用于存储该机器人故障提示信息。

在本发明上述机器人故障处理系统中，所述机器人监控界面包括机器人状态显示子界面及机器人运行参数调整子界面；

所述工控机还包括记录模块及调试模块；

所述记录模块用于记录用户在机器人运行参数调整子界面下输入的机器人运行参数修改值，以及用于根据机器人开关机操作生成机器人开关机记录日志；

所述调试模块用于判断所述参数输入模块所记录的机器人运行参数修改值是否满足设定的参数输入条件，并在该机器人运行参数修改值不满足设定的参数输入条件时，生成调试错误的提示信息及在机器人运行参数调整子界面弹出该提示信息；

所述调试模块还用于在该机器人运行参数修改值满足设定的参数输入条件时，应用该输入有效的机器人运行参数修改值，并通过该机器人运行参数修改值对机器人进行驱动；

所述处理模块还用于读取所述第一存储模块中的机器人开关机记录日志，并根据机器人开关机记录日志判断机器人的上一次开关机操作不正常时，指令机器人控制器执行机器人初始化操作以重置机器人运行参数。

本发明还构造一种机器人故障处理方法，所述机器人故障处理方法包括以下步骤：

S1、在工控机与机器人控制器之间建立彼此独立的机器人控制信息传输通道及机器人状态信息传输通道；

S2、判断机器人在运行过程中是否出现故障，并在机器人运行出现故障时，生成机器人故障提示信息，通过机器人状态信息传输通道将该机器人故障提示信息传回工控机；