[发明专利]具有三移两转五自由度的非对称并联机构

权利要求书

1.一种具有三移两转五自由度的非对称并联机构，包括机架、动平台以及连接它们的三个分支，其特征在于：它的第一分支与第二分支结构相同，从机架到动平台由五个转动副组成，这些转动副之间通过连杆连接，其中，第一个转动副轴线平行于第二个转动副轴线，第二个转动副轴线垂直于第三个转动副轴线，第三、四、五转动副轴线相互平行；第三分支中从机架到动平台由六个转动副组成，这些转动副之间通过连杆连接，其中，第一个转动副轴线、第二个转动副轴线、第三个转动副轴线交于一点，第三转动副轴线与第四转动副轴线是一般异面关系，第四个转动副轴线平行于第五个转动副轴线，第五个转动副轴线垂直于第六个转动副轴线；上述第一分支中第一个转动副轴线平行于第二分支中第一个转动副轴线，上述第一分支中第五个转动副轴线平行于第二分支中第五个转动副轴线。

2.一种具有三移两转五自由度的非对称并联机构，包括机架、动平台以及连接它们的三个分支，其特征在于：它的第一分支和第二分支结构相同，从机架到动平台由五个转动副组成，其中，第一、二、三转动副轴线相互平行，第三个转动副轴线垂直于第四个转动副轴线，第四个转动副轴线平行于第五个转动副轴线，上述第一、第二和第三转动副之间通过连杆连接；；第三分支中从机架到动平台由六个转动副组成，其中，第一个转动副轴线、第二个转动副轴线、第三个转动副轴线交于一点，第三转动副轴线与第四转动副轴线是一般异面关系，第四个转动副轴线平行于第五个转动副轴线，第五个转动副轴线垂直于第六个转动副轴线，上述第一和第二转动副之间通过连杆连接；上述第一分支中第一个转动副轴线平行于第二分支中第一个转动副轴线，上述第一分支中第五个转动副轴线平行于第二分支中第五个转动副轴线。

3.一种具有三移两转五自由度的非对称并联机构，包括机架、动平台以及连接它们的三个分支，其特征在于：第一分支和第二分支结构相同，其中，第一转动副与机架连接，第一转动副轴线平行于第二转动副轴线，第二转动副轴线垂直于第三转动副轴线，第三转动副与第四转动副之间由一个移动副连接并且该移动副移动轴线分别垂直于第三、第四转动副轴线，第三转动副轴线平行于第四转动副轴线，第四转动副与动平台连接，上述第一、第二和第三转动副之间通过连杆连接；第三分支中与机架连接的球副与移动副的一端连接，该移动副的另一端与该分支第一转动副连接并且移动轴线垂直于该分支第一转动副轴线，该分支第一转动副与该分支第二转动副连接且两个转动副轴线相互垂直，第二转动副与动平台连接，上述第一和第二转动副之间通过连杆连接；上述第一分支中第一转动副轴线平行于第二分支中第一转动副轴线，上述第一分支中第四转动副轴线平行于第二分支中第四转动副轴线。

4.一种具有三移两转五自由度的非对称并联机构，包括机架、动平台以及连接它们的三个分支，其特征在于：第一分支与第二分支结构相同，其中，与机架连接的第一转动副与第二转动副之间由一个移动副连接，且该移动副移动轴线分别垂直于第一、第二转动副轴线，第一转动副轴线平行于第二转动副轴线，第二转动副与第三转动副之间以及第三转动副与第四转动副之间通过连杆连接，第四转动副与动平台连接，上述移动副移动轴线分别垂直于第三、第四转动副轴线；第三分支中与机架连接的球副与移动副的一端连接，该移动副的另一端与该分支第一转动副连接并且移动轴线垂直于该分支第一转动副轴线，该分支第一转动副与该分支第二转动副连接且两个转动副轴线相互垂直，第二转动副与动平台连接，上述第一和第二转动副之间通过连杆连接；上述第一分支中第一转动副轴线平行于第二分支中第一转动副轴线，上述第一分支中第四转动副轴线平行于第二分支中第四转动副轴线。