[发明专利]活动发射平台自动弯道行走控制系统与方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种活动发射平台控制系统，具体的说，是涉及一种活动发射平台自动弯道行走控制系统与方法。

背景技术

活动发射平台驱动控制系统是活动发射平台的重要组成部分，需要完成运载火箭平稳、安全地在技术厂房与发射工位之间的垂直转运任务。

活动发射平台产品在我国已有成熟的产品一项，为CZ-2F运载火箭活动发射平台。该活动发射平台能够完成箭体垂直转运过程的直线轨道运行及微动等功能，但是不具备弯道行走的能力。而一般工程上具备弯道行走能力的吊车等大型工程设备由于其使用工况不同，其性能不能满足运载火箭垂直转运的要求。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种保证活动发射平台在转弯时能够平稳和可靠运行的活动发射平台自动弯道行走控制系统。

本发明所采取的技术方案是：

一种活动发射平台自动弯道行走控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；

滚动轮体由设置在活动发射平台长度方向的对称中心线左侧的左侧滚动轮和设置在平台长度方向的对称中心线右侧的右侧滚动轮组成；左侧滚动轮和右侧滚动轮宽度方向左右对称设置，沿宽度方向对称设置的左侧滚动轮和右侧滚动轮构成一对轮组；左滚动轮体和右滚动轮体分别与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；

滚动轮体的转动轴上设置有用来采集滚动轮体转动圈数脉冲值的绝对值编码器；绝对值编码器与PLC相连接。

一种活动发射平台自动弯道行走控制方法，包括进弯道差速控制步骤和出弯道差速控制步骤。

沿活动发射平台宽度方向对称设置的左侧滚动轮和右侧滚动轮构成一对轮组；活动发射平台设置有八对轮组；

所述进弯道差速控制步骤如下：

发射平台在直线轨道启动；

给定理想运动速度；

以活动发射平台的前沿为参考点依次计算每个轮组主动轮圆心距活动发射平台前沿的距离为L_i；

计算转弯点距发射台前沿的直线轨道距离为Sz；

活动发射平台运动位移为P；活动发射平台运动进入弯道位移为Pr；活动发射平台运动出弯道位移为Pc；

当Pr＝L_i+Sz，确定相应的轮组到达入转弯点；

PLC向相应轮组的电机发出差速控制信号；

内侧滚轮与外侧滚轮由相同的直线速度滚动改变为相同的角速度滚动；

所述出弯道差速控制步骤如下：

计算弯道长度为Sw；

当Pc＝L_i+Sz+Sw，确定相应的轮组到达出转弯点；

PLC向相应轮组的驱动电机发出差速控制信号；

内侧滚轮与外侧滚轮由相同的角速度滚动改变为相同的直线速度滚动。

本发明相对现有技术的有益效果：

本发明活动发射平台自动弯道行走控制系统，保证活动发射平台行走装置实现弯道、差速等多种形式的复杂运行，并且在运行的过程中保证在规定的时间内完成转运任务，能够保证活动发射平台上部运载火箭的平稳性和可靠性。

附图说明

图1是本发明活动发射平台自动弯道行走控制系统与方法的活动发射平台弯道控制算法流程图；

图2是本发明活动发射平台自动弯道行走控制系统与方法的活动发射平台在轨道行走结构示意图；

图3是本发明活动发射平台自动弯道行走控制系统与方法轮组进入弯道位置示意图。

具体实施方式

以下参照附图及实施例对本发明进行详细的说明：

本发明弯道差速控制的左差速是指向左侧转弯；右差速是指向右侧转弯。

附图1-3可知，一种活动发射平台自动弯道行走控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；

滚动轮体由设置在活动发射平台长度方向的对称中心线左侧的左侧滚动轮和设置在平台长度方向的对称中心线右侧的右侧滚动轮组成；左侧滚动轮和右侧滚动轮宽度方向左右对称设置，沿宽度方向对称设置的左侧滚动轮和右侧滚动轮构成一对轮组；左滚动轮体和右滚动轮体分别与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；

滚动轮体的转动轴上设置有用来采集滚动轮体转动圈数脉冲值的绝对值编码器；绝对值编码器与PLC相连接。

一种活动发射平台自动弯道行走控制方法，包括进弯道差速控制步骤和出弯道差速控制步骤。