[发明专利]多机动目标跟踪方法、系统及其广义联合概率数据关联器

权利要求书

1.一种多机动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

根据给定目标的位置观测计算对应的航向角、航向角变化量以及观测残差，并分别计算位置观测和航向角观测对应的不确定性度量；

将所述位置观测和航向角观测对应的不确定性度量通过自适应加性融合以计算不同位置观测的广义联合关联概率；所述广义联合关联概率用于表征根据环境变化调节不同类型观测对关联结果的权重；

根据观测残差和航向角变化量动态调节衰减因子；以及对给定目标的状态进行模糊递推最小二乘滤波以对多机动目标航迹进行更新。

2.如权利要求1所述的多机动目标跟踪方法，其特征在于，所述分别计算位置观测和航向角观测对应的不确定性度量的步骤包括：

建立统计观测的不确定性度量为

其中，σkl=Σi=1mkl(zil(k)-zcl(k))T(zil(k)-zcl(k))/mklgzl,]]>表示统计观测在特征空间的分散程度，即第l类统计观测的标准差；

并且，H(pkl)=-Σi=1mklpl(zil(k))lnpl(zil(k)),]]>表示概率值在统计观测上的分布情况，即第l类统计观测的熵；和分别表示关联区域内第l类统计观测的中心及其第i个统计观测；是的观测概率，为统计观测的个数，为关联门限；

建立模糊观测的不确定性度量为

其中，σ~l(k)=Σi=1nk(sil(k)-sl(k))T(sil(k)-scl(k))/nklgsl,]]>表示模糊观测在特征空间的分散程度，即第l类模糊观测的标准差；

并且，H~(ukl)=-Σi=1nklul(sil(k))lnul(sil(k)),]]>表示隶属度值在模糊观测上的分布情况，即，所述l类模糊观测的熵；和分别表示关联区域内第l类模糊观测的中心及其第i个模糊观测；是的隶属度，为模糊观测的个数，为关联门限，l、i、k均为自然数，T为矩阵的转置。