[发明专利]基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法有效
| 申请号： | 201410473475.2 | 申请日： | 2014-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN104320106B | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 朱志宇;吴将;王彪;李阳;沈舒;陈迅;薛文涛;黄巧亮;戴晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | H03H17/00 | 分类号： | H03H17/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 fpga 粒子 滤波 硬件 实现 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于FPGA的高斯粒子滤波硬件实现方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)采用调节粒子生成模块CPG根据Cholesky分解得到协方差矩阵S和均值μ绘制调节粒子；
(2)采用粒子生成模块PG根据步骤(1)生成的调节粒子生成粒子群；再将生成的粒子群经过均值计算/生成输出模块MC/OG处理后输出至中央处理单元模块CU更新粒子群的均值和协方差；
(3)采用粒子更新模块PU计算步骤(2)所述粒子群的权值，所述的粒子更新模块PU采用算术运算有乘法、除法、三角函数artan()和指数函数exp()；应用坐标旋转数字计算方法CORDIC展开用作artan()和exp()的结构算子；
(4)采用中央处理单元模块CU更新步骤(3)更新权值后粒子群的均值和协方差；
(5)采用重采样模块RS采集步骤(4)更新后的粒子群；
(6)采用协方差计算模块CC计算步骤(5)采样的粒子群的均值和协方差；
(7)采用Cholesky分解步骤(6)所述的均值和协方差得到协方差矩阵S和均值μ，返回步骤(1)；
其中所述协方差矩阵S是一个4×4的三角矩阵，维数是10；所述均值μ的维数是4。
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