[发明专利]用于检测机动车的侧面环境的设备和方法

说明书

本发明涉及一种用于检测机动车的侧面环境的设备(25)以及一种用于同时运行泊车辅助装置(32)和门保护装置(42)的方法，其中，泊车辅助装置(32)和门保护装置(42)借助结构相同的环境传感器(60)实施环境检测。为了同时或时间上重叠地运行它们，而不会出现由于交叉回声脉冲的干扰，在此建议，同时运行的环境传感器(60)在这样的频率(f1a,f2a)上运行，所述频率(f1a,f2a)相互偏移并且其中至少一个频率也相对环境传感器(60)的谐振频率(fr)偏移。

技术领域

本发明涉及一种用于检测机动车的侧面环境的、具有多个环境传感器的设备，其为泊车辅助装置以及门保护装置提供信息。此外，本发明还涉及一种用于同时运行检测泊车空间的泊车辅助装置和用于在机动车的至少一个侧门打开时防止碰撞的门保护装置的方法。

背景技术

由现有技术已知大量的用于环境检测的设备。通常借助环境传感器检测环境，它们根据所谓的脉冲回声测量方法工作。通过环境传感器可以发出发射脉冲，例如超声波脉冲或电磁脉冲，其在周围环境中的对象上至少部分地被反射回环境传感器并且由其作为回声脉冲被检测。从发出发射脉冲和接收回声脉冲之间的时间区间、在已知发出的发射脉冲的传播速度的情况下可以推断出至对象的距离。通过不同的环境传感器的多个测量结果或在不同位置由相同的环境传感器检测到的测量结果的合并，可以通过测量数据合并来定位周围环境中的对象。

在此对于需要环境信息的不同车辆系统的要求是不同的。泊车辅助装置例如需要在机动车驶过泊车空位时尽可能精确地检测横向于行驶方向的直至5米的距离的整个侧面环境。相对地，门保护装置测量距离门大约1米区域中的环境就够了，用于在门打开时可靠地指示碰撞危险和/或主动地避免碰撞。对于门保护装置还重要的是，在还存在较小行驶速度时就已经检测侧面环境，因为由环境传感器覆盖的测量范围通常不能覆盖门的整个转动区域，在该区域中可能发生与物体的碰撞。

为了尽可能精确地检测环境而期望的是，尽可能同时运行多个测量传感器并且以尽可能大的重复率实施检测。

此外出于成本原因还期望的是，在机动车中使用尽可能少的不同的功能构件。因此对于特定功能优选使用所谓的相同构件作为功能构件，这些相同构件设计是相同的。因此可以在任意安装位置装入相同的零件。这例如简化了功能构件的替换件物流和可更换性。在故障诊断的框架中，因此可以在不同的安装位置上相互更换已安装的功能构件，用于在构件的故障性和控制构件的组件故障之间进行区分。

在根据脉冲回声方法工作的、例如是超声波或雷达传感器的环境传感器中，根本问题在于，由环境传感器发出的发射脉冲产生回声脉冲，其不仅由发出发射脉冲的环境传感器检测，而且也可以由其他环境传感器检测，它们的测量范围与发出发射脉冲的环境传感器的测量范围相重叠。若对于接收到的回声脉冲不能确定已经发出所述发射脉冲的环境传感器，那么通常既不能确定信号传播时间也不能确定信号路程。

由DE 198 39 942 A1已知一种泊车辅助装置，其使用雷达传感器来发射具有不同载体频率的发射信号，因此接收的回声脉冲的频率也可以相互区分并且此外可以将回声脉冲配属单独的激光雷达。

由DE 10 2009 053 473 A1已知一种借助按照回声传播时间原理工作的传感器检测对象的行驶辅助装置和方法。具有预设振幅的发射信号在发射时间点通过该传感器发射。接收信号通过该传感器在较晚的接收时间点被接收。相反地接收信号在接收的回声脉冲的信号强度方面被分析，是否回声信号强度大于下限阈值并且低于上限阈值。仅在是这种情况时，回声脉冲作为真实的回声脉冲被分类。所述阈值在此取决于在发射脉冲发射和回声脉冲被采集之间的时间。随着发送时间点和接收时间点之间的时间区间的增大，上限和下限阈值降低。由此要考虑，发射脉冲和回声脉冲经过的信号路程越大，通常发生信号衰减。若回声脉冲的强度在下限阈值之下或在上限阈值之上，则可认为其是干扰脉冲。