[发明专利]一种双伞型绝缘子清洗装置及其轨迹规划方法

权利要求书

1.一种双伞型绝缘子清洗装置，其特征在于：包括固定在基座或者平台上的直线移动机构，所述直线移动机构上安装有升降机构，所述直线移动机构带动升降机构直线移动，所述升降机构上安装有两自由度机械臂，所述升降机构带动两自由度机械臂升降，所述机械臂的端部设有清洗头，所述双伞型绝缘子清洗装置还包括用以固定双伞型绝缘子并能带动其沿中心轴转动的旋转机构。

2.根据权利要求1所述的一种双伞型绝缘子清洗装置，其特征在于：所述直线移动机构包括第一支架、设置在第一支架上的第一丝杠以及用以牵引第一丝杠的丝杠螺母在第一丝杠本体上直线运动的第一电机。

3.根据权利要求1所述的一种双伞型绝缘子清洗装置，其特征在于：所述两自由度机械臂包括清洗臂、第一连接臂以及第二连接臂，所述清洗臂的一端连接清洗头，另一端通过第一转动关节与第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端通过第二转动关节与第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端安装在升降机构上，所述两自由度机械臂还包括分别驱动第一转动关节和第二转动关节的微调电机。

4.根据权利要求1或3所述的一种双伞型绝缘子清洗装置，其特征在于：所述升降机构包括第二支架、设置在第二支架上的第二丝杠以及用以牵引第二丝杠的丝杠螺母在第二丝杠本体上直线运动的第二电机。

5.根据权利要求1所述的一种双伞型绝缘子清洗装置，其特征在于：所述旋转机构包括第四电机，所述第四电机的转轴与双伞型绝缘子的主轴固定。

6.基于权利要求1所述的一种双伞型绝缘子清洗装置的轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一，沿双伞型绝缘子中心截面的轮廓线，用坐标纸从顶部贴到底部；

步骤二，在直角坐标纸上测绘出双伞型绝缘子中心截面的轮廓线；

步骤三，使用高分辨率的高拍仪将直角坐标纸上的轮廓线扫描成JPG图片文件；

步骤四，将JPG图片文件导入Matlab软件，将轮廓线转换为理论坐标值；

步骤五，根据平移变换和旋转变换推导出实际工作状态的清洗头以及各转动关节的轨迹坐标值；

步骤六，设置优化算法的边界条件；

步骤七，根据边界条件，通过优化算法过滤不符合实际工作状态的清洗头的轨迹坐标值。

7.根据权利要求6所述的一种双伞型绝缘子清洗装置的轨迹规划方法其特征在于：所述高分辨率的高拍仪将直角坐标纸上的轮廓线按1:1扫描成JPG图片文件。