[发明专利]群体机器人的控制系统

权利要求书

1.一种群体机器人的控制系统，其特征在于，包含：群体机器人管理 服务器和N个机器人，所述N为自然数；

所述群体机器人管理服务器包含：任务调度单元、路径保留单元和路径 规划单元；其中，所述任务调度单元用于为各所述机器人分配任务，并将分 配的任务发送给所述路径规划单元；所述路径保留单元用于标记禁止机器 人行走的地理位置；所述路径规划单元用于根据分配给机器人的任务，结合 所述路径保留单元标记的禁止行走的地理位置，为该机器人规划路径，制定 该机器人到达目的地的行进路线；

所述机器人包含：导航单元与运动控制单元；其中，所述导航单元用于 根据来自所述群体机器人管理服务器的任务指令，制定导航指令，所述任务 指令包含所述行进路线；所述运动控制单元用于根据所述导航指令控制所述 机器人的行走。

2.根据权利要求1所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，还包 含信息管理子系统，用于设置需要执行的任务，并将设置的任务发送给所述 群体机器人管理服务器，供所述任务调度单元进行分配。

3.根据权利要求1所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，所述 路径规划单元包含：

地图构建子单元，用于预先将室内地图栅格化，并对每个栅格按行列进 行编号，每个编号为二维数组；所述地图构建子单元将栅格化的室内地图发 送给所述路径保留单元，供该路径保留单元将禁止行走的地理位置所对应的 栅格标识为特定字符；

标记接收子单元，用于接收来自所述路径保留单元的所述标识后的室内 地图；

搜索子单元，用于根据所述标识后的室内地图，制定所述行进路线。

4.根据权利要求3所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，

所述搜索子单元根据分配给机器人的任务设定起点与终点，并采用启发 式的搜索算法，在所述标识后的室内地图上的起点和终点之间搜索最短路 径，将搜索到的最短路径作为所述行进路线。

5.根据权利要求4所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，所述 启发式的搜索算法为迪杰斯特拉算法，A星算法或最佳优先算法。

6.根据权利要求3所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，所述 每个栅格的中心固定有地面标志；

所述导航单元通过对所述地面标志的读取，确定本机器人当前位置。

7.根据权利要求6所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，所述 地面标志为位于正方形外框内的二维码标签，所述二维码标签记录栅格的编 号信息。

8.根据权利要求1所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，

所述导航单元还用于向所述路径保留单元发送待执行任务的行进路线；

所述路径保留单元还用于在收到来自所述导航单元的行进路线后，更新 标记的禁止行走的地理位置，将该行进路线中所包含的地理位置标记为禁止 行走的地理位置；

所述路径规划单元在后续规划路径时，结合所述路径保留单元更新后的 标记的禁止行走的地理位置，规划路径。

9.根据权利要求8所述的群体机器人的控制系统，其特征在于，

所述导航单元还用于在所述行进路线完成后，通知所述路径保留单元；

所述路径保留单元还用于取消已完成的行进路线中所包含的地理位置 的禁止行走的标记。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的群体机器人的控制系统，其特 征在于，所述机器人还包含用于探测障碍物的超声传感器；

所述运动控制单元在所述超声传感器探测到障碍物后，控制所述机器人 停留在原地，直至所述障碍物消失。