[发明专利]一种陀螺仪数据融合方法

权利要求书

1.一种陀螺仪数据融合方法，其特征在于：包括有以下步骤：

A、在陀螺仪设备开启时，利用静止状态下加速度计输出的三个轴矢量，计算三个轴矢量和的模值；

B、在运动状态下加速度计输出的三个轴矢量，计算三个轴矢量和的模值；

C、利用上一时刻的姿态角、根据加速度计的输出得到的姿态角、根据角速度计得到的特定轴的角速度、上一时刻与当前时刻的间隔时间以及数据融合参考系数，计算当前的姿态角，当前姿态角的计算公式为：

angle_t＝angle_t-1+K(angle_accelerate-angle_t-1)+(1-K)(angle_gyro_rate)T其中angle_t-1为上一时刻的姿态角，angle_accelerate为根据加速度计的输出得到的姿态角，angle_gyro_rate为根据角速度计得到的特定轴的角速度，T为上一时刻与当前时刻的间隔时间，K为数据融合参考系数，angle_t为当前的姿态角；

所述数据融合参考系数根据上述步骤A、步骤B中的模值计算所得，数据融合参考系数K的计算公式为：

K=C1+D|G′-G|]]>

其中G为所述步骤A中的模值，G'为所述步骤B中的模值，C和D为常数因子。

2.根据权利要求1所述的一种陀螺仪数据融合方法，其特征在于：所述步骤A中对三个轴矢量进行零值偏移误差补偿后再计算三个轴矢量和的模值。

3.根据权利要求1所述的一种陀螺仪数据融合方法，其特征在于：对于不同取值范围的|G'-G|，设置不同值的常数因子C和常数因子D。