[发明专利]一种高尔夫球头浸浆粘砂的机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：包括旋转接头、气缸固定块、气爪机构、夹持气缸和夹持头，所述旋转接头的输入端与工业机器人的输出端连接，所述旋转接头的输出端与所述气缸固定块连接，所述夹持气缸固定设置于所述气缸固定块，所述气爪机构设置于所述夹持气缸的输出端，所述夹持头与所述气爪机构连接。

2.如权利要求1所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述旋转接头包括旋转轴、套设于所述旋转轴的轴套及固定于所述轴套两端的轴承。

3.如权利要求2所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述旋转轴的输出端和所述轴套之间设置有防尘密封圈。

4.如权利要求2所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述旋转轴设置有两个通道气孔及三个密封圈槽，每个所述通道气孔位于两个相邻的所述密封圈槽之间。

5.如权利要求4所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述轴套设置有两个锥管螺纹孔，两个所述锥管螺纹孔分别与两个所述通道气孔连通，且两个所述通道气孔通向旋转轴的输出端，然后通过气管与所述夹持气缸连通。

6.如权利要求1所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述气爪机构包括上夹爪、下夹爪和两个自锁连接杆，所述上夹爪和所述下夹爪固定连接，所述上夹爪和所述下夹爪之间设置有连接柱，两个所述自锁连接杆的一端均与所述夹持气缸的输出端连接，两个所述自锁连接杆的另一端均与所述夹持头连接，两个所述自锁连接杆的中部均与所述连接柱转动连接。

7.如权利要求6所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述自锁连接杆设置为支点开闭型肘节式结构。

8.如权利要求6所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述夹持头包括两个侧板、上蜡串夹持块、下蜡串夹持块和防滑固定块，两个所述侧板分别与两个所述自锁连接杆连接，所述上蜡串夹持块、所述下蜡串夹持块和所述防滑固定块均设置于两个所述侧板之间，所述上蜡串夹持块位于两个所述侧板的上端，所述防滑固定块位于两个所述侧板的下端，所述下蜡串夹持块靠近于所述防滑固定块。

9.如权利要求7所述的高尔夫球头浸浆粘砂的机械手，其特征在于：所述上蜡串夹持块包括第一上蜡串夹持块和第二上蜡串夹持块，所述第一上蜡串夹持块和所述第二上蜡串夹持块之间形成有第一夹持口，所述下蜡串夹持块包括第一下蜡串夹持块和第二下蜡串夹持块，所述第一下蜡串夹持块和所述第二下蜡串夹持块之间形成有第二夹持口，所述防滑固定块包括第一防滑固定块和第二防滑固定块，所述第一防滑固定块和所述第二防滑固定块之间形成有防滑口，所述第一夹持口、所述第二夹持口和所述防滑口均设置为半圆形结构，所述第一夹持口和所述第二夹持口的直径相等，所述第一夹持口和所述第二夹持口的直径均大于所述防滑口的直径。

10.使用权利要求1~9任一项所述的机械手进行高尔夫球头浸浆粘砂的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将机械手安装在工业机器人的输出端，工业机器人的控制系统控制机械手进行张开，同时机械手运动到蜡串放置架的上方，等待夹取高尔夫球头蜡串的信号发出后，机械手立即对高尔夫球头蜡串进行夹取；

步骤二、夹取高尔夫球头蜡串之后，启动控制系统的浸浆命令，此时高尔夫球头蜡串运动到浸浆机上方，然后对高尔夫球头蜡串进行浸浆动作；

步骤三、浸浆完成后，启动控制系统的粘砂命令，此时浮砂机开始浮砂，在浮砂的同时，浸浆后的高尔夫球头蜡串又通过机械手运送到浮砂机上方，然后对高尔夫球头蜡串进行粘砂动作，动作完成之后，高尔夫球头蜡串放置于蜡串放置架上。