[发明专利]三自由度杆内置并联机器人

权利要求书

1.一种三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，包括：静平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)以及驱动机构，其中：

所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)处于同一平面并内置于机器人空间，同时并联地连接所述静平台(1)和所述动平台(2)；

所述驱动机构分别驱动所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)，以带动所述动平台(2)作三自由度平动。

2.根据权利要求1所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，所述第一支链(3)、所述第二支链(4)和所述第三支链(5)的结构相同，

所述第一支链(3)包括：固定于所述静平台(1)内侧且向静平台(1)中心延伸的第一支撑座(31)，轴接于该第一支撑座(31)的第一主动杆(34)，以及第一从动杆组，其中，

所述驱动机构驱动所述第一主动杆(34)绕该第一主动杆(34)与所述第一支撑座(31)的相接轴旋转；

所述第一从动杆组的一端通过第一转动副连接所述第一主动杆(34)，另一端通过第二转动副连接所述动平台(2)。

3.根据权利要求2所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，

所述第一从动杆组包括四个从动杆，该四个从动杆依次通过第三转动副首尾相连并构成平行四边形；

所述平行四边形一对边的一个从动杆通过所述第一转动副连接所述第一主动杆(34)，该对边的另一个从动杆通过所述第二转动副连接所述动平台(2)。

4.根据权利要求3所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，

所述第一主动杆(34)沿着垂直于其与所述第一支撑座(31)的相接轴的方向延伸，并在延伸部尾端形成第一套筒(341)；

所述第一从动杆组一对边的一个从动杆穿过所述第一套筒(341)，并对该第一套筒(341)的两端限位；该对边的另一从动杆穿过所述动平台(2)上设置的第二套筒，并对该第二套筒的两端限位。

5.根据权利要求4所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，

所述第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)的各自主动杆(34、44、54)的旋转平面两两之间的夹角相同；

所述第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)的各自从动杆组所在平面两两之间的夹角相同。

6.根据权利要求4所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，所述动平台(2)上设置有与所述第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)一一对应的三个第二套筒，该三个第二套筒各自的轴线两两之间的夹角相同。

7.根据权利要求2至6任一项所述的三自由度杆内置并联机器人，其特征在于，

所述驱动机构包括：对应于所述第一支链(3)的第一伺服电机(33)和第一减速机(32)，对应于所述第二支链(4)的第二伺服电机(43)和第二减速机(42)，以及对应于所述第三支链(5)的第三伺服电机(53)和第三减速机(52)；

所述第一伺服电机(33)和所述第一减速机(32)均固定在所述第一支撑座(31)上；

所述第一伺服电机(33)的输出端与所述第一减速机(32)的输入端相接；

所述第一减速机(32)的输出轴与所述第一主动杆(34)固接，并且该输出轴的轴线与所述第一主动杆(34)和所述第一支撑座(31)的相接轴的轴线重合。