[发明专利]一种模块化积木式可拆装串联机器人

权利要求书

1.一种模块化积木式可拆装串联机器人，包括实验工作台(1)，其特征在于，所述实验工作台(1)上设置有模块化积木式可拆装串联机器人本体(2)、工件支架(7)和控制计算机(6)，所述模块化积木式可拆装串联机器人本体(2)与机器人控制系统(5)连接，所述机器人控制系统(5)安装于实验工作台(1)下方；

所述模块化积木式可拆装串联机器人本体(2)包括依次设置的可拆卸连接的一关节模块(9)、二关节模块(10)、三关节模块(11)、四关节模块(12)、五关节模块(13)、六关节模块(14)和机器人末端工具(3)；

所述二关节模块(10)的上侧和下侧分别设置有第二上接口(101)和第二下接口(102)；

所述三关节模块(11)的上侧和下侧分别设置有第三上接口(111)和第三下接口(112)；

所述四关节模块(12)的上侧和下侧分别设置有第四上接口(121)和第四下接口(122)；

所述五关节模块(13)的上侧和下侧分别设置有第五上接口(131)和第五下接口(132)；

所述六关节模块(14)的上侧和下侧分别设置有第六上接口(141)和第六下接口(142)；

所述一关节模块(9)上侧设置有第一上接口(91)，所述机器人末端工具(3)下侧设置有第七下接口(151)；

所述第一上接口(91)可分别以可拆卸方式安装入所述第二下接口(102)、第三下接口(112)、第四下接口(122)、第五下接口(132)、第六下接口(142)或第七下接口(151)中；

所述第二上接口(101)可分别以可拆卸方式安装入所述第三下接口(112)、第四下接口(122)、第五下接口(132)、第六下接口(142)或第七下接口(151)中；

所述第三上接口(111)可分别以可拆卸方式安装入所述第四下接口(122)、第五下接口(132)、第六下接口(142)或第七下接口(151)中；

所述第四上接口(121)可分别以可拆卸方式安装入所述第五下接口(132)、第六下接口(142)或第七下接口(151)中；

所述第五上接口(131)可分别以可拆卸方式安装入所述第六下接口(142)或第七下接口(151)中；

所述第六上接口(141)可拆卸安装入所述第七下接口(151)中。

2.根据权利要求1所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述一关节模块(9)包括电机(17)、谐波减速器(18)、电路接口板(19)和光电传感器(20)。

3.根据权利要求1或2所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述二关节模块(10)包含电机(21)、谐波减速器(22)、电路接口板(23)和光电传感器(24)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述的三关节模块(11)包含电机(25)、同步齿形带(26)、谐波减速器(27)、电路接口板(28)和光电传感器(29)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述的四关节模块(12)包含电机(30)、蜗轮蜗杆传动(31)、电路接口板(32)和光电传感器(33)。

6.根据权利要求1-5任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述的五关节模块(13)包含电机(34)、行星减速器(35)、同步齿形带(36)、电路接口板(37)和光电传感器(38)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述的六关节模块(14)包含电机(39)、锥齿轮传动(40)、电路接口板(41)和光电传感器(42)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述机器人控制系统(5)包括基于PC104总线的嵌入式运动控制器，其内部堆栈式安装三块二轴运动控制卡。

9.根据权利要求1-8任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述的机器人末端工具(3)为气动手爪工具(15)或电磁铁吸附工具(16)，所述气动手爪工具(15)连接有气路系统(4)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的模块化积木式可拆装串联机器人，其特征在于，所述实验工作台(1)还设置有控制操作面板(8)，所述控制操作面板(8)与所述机器人控制系统(5)连接。