[发明专利]一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法

权利要求书

1.一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，其特征在于：蚂蚁在路径搜索时会触发信息素更新，使得蚁群在较优的路径上释放更多信息素，所述的信息素更新包括：蚁群间信息素共享更新、局部信息素更新、全局信息素更新；所述方法包括以下步骤：

步骤1：设每个道路和建筑抽象成一个顶点，将城市抽象为图G(N,E)，其中N表示顶点集合，E表示顶点与顶点之间的连接边，边是顶点的有序偶对，若两个顶点之间存在一条边，表示着两个顶点具有相邻关系；给定起始节点和目标节点，初始化系统参数，若收到蚁群间信息素共享更新信息，则根据该信息更新相应边的信息素浓度，在起始节点释放一批蚂蚁；

步骤2：蚂蚁从起始节点出发开始搜索遍历，根据转移概率从候选节点中选择优势度最大的为下一个遍历的节点；同时将选择过的节点存入禁忌列表中，使蚂蚁在下次选择时排除已选节点；当每只蚂蚁搜索结束时，对搜索得到的结果进行局部信息素更新；

步骤3：当满足释放的蚂蚁均搜索完成或者达到超时的终止条件，则存储当前批次蚂蚁搜索得到的路径，对所有路径进行评价，根据评价值进行全局信息素更新；

步骤4：输出最优路径。

2.根据权利要求1所述的一种改进蚁群算法的城市救援智能体动态路径规划方法，其特征在于：步骤2中优势度定义为：

vantageijk=w1(1-dij+shortestjgoalΣs∈allowedkdis+shortestsgoal)+w2(passRateijΣspassRateis)0---(1)]]>

式(1)中，为节点j到目标节点goal的曼哈顿距离，passRate_ij为救援智能体通过边(i,j)的通过率，allowed_k＝{0,1,...,n-1}表示蚂蚁k下一步的所有候选节点，其中n表示节点个数，d_ij表示节点i和j之间的距离，d_is表示节点i和s之间的距离，w₁、w₂为权值。