[发明专利]具有选择性断开件的驱动总成

权利要求书

1.一种具有选择性断开件的驱动总成，其包括：

电机，其具有电机驱动轴；

谐波驱动器，其耦接到所述电机驱动轴的一端，所述谐波驱动器包括波生成器、柔性齿轮和环形齿轮；

输出轴，其耦接到所述谐波驱动器；和

回缩机构，其选择性地轴向回缩所述电机驱动轴使所述电机驱动轴与所述谐波驱动器去耦，

其中所述回缩机构包括：

锁定机构，其位于所述电机驱动轴的另一端，所述锁定机构具有第一端和第二端，所述第一端径向位于所述电机驱动轴的外部；

螺线管，其连接到所述锁定机构的所述第二端，所述螺线管选择性地轴向回缩所述锁定机构使所述锁定机构从锁定位置移动到解锁位置；和

弹簧，其附接到所述电机驱动轴，当所述螺线管使所述锁定机构移动到解锁位置时，所述弹簧回缩所述电机驱动轴。

2.根据权利要求1所述的总成，其中所述电机驱动轴连接到所述谐波驱动器中的波生成器。

3.根据权利要求2所述的总成，其中当所述回缩机构选择性地回缩所述电机驱动轴时，所述波生成器被回缩离开所述谐波驱动器。

4.根据权利要求1所述的总成，其中所述输出轴连接到致动器。

5.根据权利要求1所述的总成，其中所述回缩机构响应于来自所述输出轴或所述电机的反馈而选择性地轴向回缩所述电机驱动轴。

6.根据权利要求1所述的总成，其中所述螺线管选择性地使所述锁定机构从所述解锁位置轴向移动到所述锁定位置。

7.根据权利要求1所述的总成，其中所述锁定机构的径向内表面部分呈锥形来使当所述锁定机构回缩到所述解锁位置时，多个滚珠轴承径向向外移动，且当所述锁定机构移动到所述锁定位置时，所述多个滚珠轴承径向向内移动。

8.根据权利要求7所述的总成，其中当所述多个滚珠轴承径向位于所述电机驱动轴周围的凹槽中时，所述锁定机构处于所述锁定位置。

9.一种用于选择性地使输出轴与电机驱动轴断开的方法，其包括：

通过位于输出轴与电机驱动轴之间的谐波驱动器来用所述电机驱动轴驱动所述输出轴；和

通过选择性地使所述电机驱动轴与所述谐波驱动器去耦来使所述输出轴与所述电机驱动轴断开，

其中所述电机驱动轴附接到所述谐波驱动器内的波生成器，且当所述电机驱动轴与所述谐波驱动器断开时，所述波生成器从所述谐波驱动器回缩，

所述电机驱动轴和所述波生成器由弹簧选择性地回缩，

其中螺线管选择性地回缩锁定机构来解锁所述电机驱动轴且允许所述弹簧回缩所述电机驱动轴和所述波生成器，

所述谐波驱动器耦接到所述电机驱动轴的一端，

所述锁定机构位于所述电机驱动轴的另一端，所述锁定机构具有第一端和第二端，所述第一端径向位于所述电机驱动轴的外部，

所述螺线管连接到所述锁定机构的所述第二端。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括：

防止所述电机驱动轴轴向移动。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述电机驱动轴和所述波生成器响应于来自电机、所述电机驱动轴或所述输出轴的反馈而选择性地回缩。