[发明专利]车外环境识别装置

权利要求书

1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：

三维位置导出部，将拍摄了检测区域的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置导出；

对象物确定部，将所述三维位置的差分在预定范围内的对象部位之间群组化而确定对象物；

边缘强度导出部，将包括所述对象物的区域沿水平方向分割而设定多个分割区域，按照每个该分割区域，基于分割区域内的各像素的亮度值，导出作为边缘强度的平均值的边缘平均；

浮游物确定部，将所述边缘平均与预先确定的阈值进行比较，在该边缘平均小于该阈值的情况下，将该对象物确定为类浮游物的物体。

2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述边缘强度导出部基于在所述分割区域内设定的预定多个判定部位内的各像素的亮度值而导出边缘平均，所述预定多个判定部位以在水平方向上以预定数量连续的状态，偏向所述对象物的水平方向端部侧，并且，在垂直方向上均等地分隔开。

3.根据权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述判定部位是像素，

所述边缘强度导出部使用将与所述判定部位对应的像素以及与该判定部位在水平方向上相连的左右两个像素作为对象的拉普拉斯滤波而导出边缘强度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，所述边缘强度导出部按照帧单位导出所述边缘平均，将在时间上连续的三个帧份的边缘平均中利用中值滤波的中值视为该边缘平均。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，在每个所述分割区域中独立地设置所述阈值。

6.根据权利要求4所述的车外环境识别装置，其特征在于，在每个所述分割区域中独立地设置所述阈值。