[发明专利]一种确定履带车辆实际转向半径的方法

权利要求书

1.一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)建立测试装置；

(2)获取被测车辆的实际转向半径数据；

(3)记录实际转向时的数据参数；

(4)对采集的数据进行拟合实际转向轨迹处理。

2.如权利要求1所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述测试装置为GPS测试装置，包括基准站和移动站。

3.如权利要求2所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述基准站包括接收机控制器1、分别与所述控制器相连的电台天线、GPS接收天线和PC机；所述基准站用于产生差分数并通过电台向移动站播发，记录GPS原始定位信息，通过电台接收移动站测试数据，并通过PC机监控软件实时显示。

4.如权利要求3所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述移动站设置在被测车辆上，包括接收机控制器2、分别为所述接受机控制器连接的惯量单元、GPS接收天线和电台天线；所述移动站用于接收基准站播发的差分数，发送至GPS/INS组合导航定位系统GPS接收机，接收GPS/INS组合导航定位系统发送的GPS原始数据并记录，接收GPS/INS组合导航定位系统发送的实时位置、速度和姿态数据进行解析和组包，记录并通过电台传回基准站。

5.如权利要求4所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述接收机控制器包括GPS接收板卡、数传电台模块、ARM控制单元和DC稳压电源模块。

6.如权利要求1所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述步骤(2)中的获取数据过程为：启动被测车辆和所述测试装置，被测车辆按照规定的转向半径转向；直到完成需要的不同转向半径的数据参数采集。

7.如权利要求6所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述参数包括履带车辆转向过程中的经纬度坐标、车辆行驶速度以及航向角参数。

8.如权利要求7所述的一种确定履带车辆实际转向半径的方法，其特征在于：所述步骤(4)中的数据处理通过对全球经纬度坐标的差分运算获得车辆的转向轨迹；并根据运动速度及航向角计算转向轨迹。