[发明专利]一种自适应的鱼眼镜头快速校正方法

权利要求书

1.一种自适应的鱼眼镜头快速校正方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)构建等距投影模型，提取不同位置的直线，对直线上的点集进行扩充得到点集P；

(2)相机参数进行初始化，对点集进行噪声滤除；

(3)遵循透视投影中直线必须投影为直线的原则对图像平面进一步优化；

(4)采用立方体展开方式，将优化后的图像投影到单位视球的最大内接立方体的六个面上，输出投影；

(5)对同一设备的一次性标定进行二次校正，如果输出投影结果有偏差，重复步骤(1)-(3)，重新校正；

所述步骤(3)中，转换透视图像坐标，r_u＝f tanθ＝f tan(r/f) (1)

r_u对应转换后透视图上的距离，r为图像上点到图像中心的距离，θ是入射角，f为初始焦距；

xu=rucosα=ru×xryu=rucosα=ru×yr---(2)]]>

z_u＝(x_u，y_u)为透视图上对应点坐标；(x,y)为图像坐标系下坐标；α为在图像平面上投影点与x轴之间的夹角；设内点的最优直线为L：y＝ax+b，a、b为常数，则每个点到最优直线的距离为d＝|y_u-ax_u-b|；优化目标函数F₂，得到最终的内参标定结果f，c：

F2=Σi=1kd(f,c)---(3)]]>

c为图像中心；d(f,c)表示每个点到最优直线的距离；k为内点个数。