[发明专利]用于检测雷达波的爬行的设备

说明书

技术领域

本公开内容涉及用于通过使用雷达波的发送/接收的结果来检测雷达波的爬行的发生的设备。

背景技术

通常，已知的是一种安装在车辆上的雷达设备，其基于雷达波的发送/接收结果来检测目标。

例如，日本专利申请特许公报第2004-330890号公开了下述雷达设备，在该雷达设备中：在每个测量周期发射雷达波，并且基于从发射雷达波时到设备接收入射波时的经过的时间来检测到达反射雷达波的目标(例如，前方车辆)的距离(在下文中称为检测距离)。

在雷达设备中，当发生爬行时，则出现下述问题：雷达设备错误地检测到比相距前方车辆后端的距离更长的距离以作为检测距离。注意的是，爬行是其中雷达波在前方车辆的底盘下移动以使得雷达设备错误地检测到直达前方车辆的前方部件的距离而不是直达前方车辆的后端的距离，以作为检测距离。

换言之，如图6A中所示，雷达波通常在前方车辆的后端被反射，以使得雷达设备能够检测到直达前方车辆的后端的距离，作为检测距离。然而，如图6B中所示，当前方车辆是具有高的车辆高度的重型卡车并且本车辆(安装有雷达设备的车辆)与前方车辆之间的距离很近时，雷达波取决于雷达设备在车辆高度方向上的安装位置高度而在前方车辆的底盘下移动。在这种情况下，由于在前方车辆的前方部件(例如，驱动轴)而不是前方车辆的后端处反射雷达波，所以雷达设备检测到直达前方车辆的前方部件的距离，以作为检测距离。

为了解决上述问题，上述专利文件公开的雷达设备当在相对于时间轴的连续测量期间检测的检测距离之间的差(在下文中称为距离变量)增大到大于或等于预先设置的预定值时则判定发生爬行。

一般地，在道路上行驶的车辆重复地加速/减速。因此，当车辆重复地加速和减速时，安装有雷达设备的本车辆与前方车辆之间的实际距离在每次车辆加速或减速时相对于时间轴而变化。另外，由雷达设备检测的检测距离也相对于时间轴而变化。

在这种情况下，当距离变量增大到大于或等于预定阈值时，发生了下面的问题。即，虽然本车辆与前方车辆之间的实际距离变化，但是根据上述专利文件的雷达设备错误地确定发生了爬行。

换言之，根据相关技术中的雷达设备存在下述问题：检测是否发生爬行的准确度很低。

发明内容

本实施方式提供了一种用于检测雷达波的爬行的设备，其中增强了检测雷达波的爬行的准确度。根据本公开内容的设备包括发射器、接收器、距离检测单元、速度导出单元、距离估计单元和爬行检测单元。

在这些单元中，发射器在每个测量周期中发射频率被调制成随时间增大或减小的调频雷达波，接收器接收作为由发射器发射的雷达波的反射波的入射波，并且在每个测量周期通过将接收的入射波与由发射器发射的雷达波混合来生成拍频信号。

距离检测单元基于拍频信号检测作为到反射雷达波的目标的距离的第一距离。速度导出单元基于拍频信号导出相对于反射雷达波的目标的相对速度。距离估计单元基于由速度导出单元导出的相对速度估计作为到反射雷达波的目标的距离的第二距离。

此外，爬行检测单元基于由距离检测单元检测的第一距离和由距离估计单元估计的第二距离导出表示第一距离与第二距离之间的偏差量的差分距离，并且根据差分距离是否大于或等于预定阈值来确定是否发生了爬行。

在上述这样的设备中，用于确定是否发生爬行的差分距离是第一距离与第二距离之间的偏差量。用于导出(估计)第一距离和第二距离的各个信息是根据各个距离而彼此不同的指数。

因此，根据用于检测爬行的设备，可以基于由互不相同的指数标识的距离的偏差量来确定爬行的发生，从而可以增强用于确定爬行的发生的准确度。

附图说明

在附图中：

图1是示出了配装有本公开内容适用的爬行检测设备的驱动支持系统的总体配置的框图；

图2是示出了目标检测处理的过程的流程图；

图3是示出了爬行确定处理的过程的流程图；

图4A是示出了变量差的变化的图；

图4B是示出了第一差分距离与第二差分距离的变化的图；

图5是示出了实施方式的效果的说明图；

图6A是示出了在检测到前方车辆的距离时雷达波的辐射模式的说明图；以及

图6B是示出了在发生爬行时雷达波的辐射模式的说明图。

具体实施方式

参考附图，本公开内容的实施方式描述如下。

(关于驱动支持系统)

图1中示出的驱动支持系统1是安装在车辆上以用于执行驱动支持控制的系统。