[发明专利]车外环境识别装置有效
申请号: | 201410488153.5 | 申请日: | 2014-09-22 |
公开(公告)号: | CN104517118B | 公开(公告)日: | 2017-05-03 |
发明(设计)人: | 野村直树 | 申请(专利权)人: | 富士重工业株式会社 |
主分类号: | G06K9/62 | 分类号: | G06K9/62;B60W30/095 |
代理公司: | 北京铭硕知识产权代理有限公司11286 | 代理人: | 李盛泉,李燕华 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 环境 识别 装置 | ||
1.一种车外环境识别装置,其特征在于,具备:
三维位置导出部,导出拍摄检测区域得到的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置;
对象物确定部,将所述三维位置的差值在预定范围内的对象部位彼此进行群组化来确定对象物;
位置分数导出部,基于关于所述对象物的位置的位置信息导出位置分数;
外观分数导出部,基于关于所述对象物的外观的外观信息导出外观分数;
行人确定部,在所述外观分数在预定值以上且在将所述位置分数与所述外观分数相加得到的行人分数在预先设定的阈值以上的情况下,将所述对象物确定为行人。
2.如权利要求1所述的车外环境识别装置,其特征在于:基于从所述对象物的行进横向位置、速度、累积移动量中选择的一个或多个参数导出所述位置分数。
3.如权利要求1或2所述的车外环境识别装置,其特征在于:基于从所述对象物的高度、纵横比、位置关系、局部性、人造性、轮廓一致度、警戒度中选择的一个或多个参数导出所述外观分数。
4.如权利要求1或2所述的车外环境识别装置,其特征在于,还具备:
轮廓确定部,从基于所述图像的亮度的边缘确定所述对象物的轮廓;
色调判定部,将所述对象物的轮廓内外的像素的色调进行比较,根据比较的结果将该对象物确定为行人。
5.如权利要求3所述的车外环境识别装置,其特征在于,还具备:
轮廓确定部,从基于所述图像的亮度的边缘确定所述对象物的轮廓;
色调判定部,将所述对象物的轮廓内外的像素的色调进行比较,根据比较的结果将该对象物确定为行人。
6.一种车外环境识别装置,其特征在于,具备:
三维位置导出部,导出拍摄检测区域得到的图像中的多个对象部位的在实际空间中的三维位置;
对象物确定部,将所述三维位置的差值在预定范围内的对象部位彼此进行群组化来确定对象物;
轮廓确定部,从基于所述图像的亮度的边缘确定所述对象物的轮廓;
色调判定部,将所述对象物的轮廓内外的像素的色调的平均值进行比较,根据比较的结果将该对象物确定为行人。
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