[发明专利]一种用于动中通的导航系统的导航计算机电路及处理方法

权利要求书

1.一种用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，包括数字式倾角仪、陀螺仪以及中央处理模块；中央处理模块包括用于负责信号采集和对外通讯的第一ARM和负责误差补偿、初始对准和导航算法解算的第二ARM；第一ARM的倾角仪采集输入口与数字式倾角仪的数据通讯端连接，用于获得数字式倾角仪测得的原始数据，其陀螺仪采集输入口与陀螺仪的输出端口连接，用于获得陀螺仪测得的原始数据；第一ARM与第二ARM之间通过双口RAM芯片作为数据传递芯片，双口RAM芯片采用并行总线的方式分别与第一ARM和第二ARM相连接。

2.如权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，所述第一ARM的一UART通讯口与RS232电平转换芯片的输入口相连接，RS232电平转换芯片的输出口与外部的通讯设备相连接，该UART通讯口采用RS232协议进行对外通讯。

3.如权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，所述第一ARM的倾角仪采集输入口为UART口，第一ARM的倾角仪采集输入口与RS232电平转换芯片MAX3232的输出端相连接，RS232电平转换芯片的输入端与所述数字式倾角仪的数据通讯端连接。

4.如权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，所述陀螺仪为三轴一体光纤陀螺，所述第一ARM的陀螺仪采集输入口为6路计时器输入口，6路计时器均设置为ETR模式进行三轴一体光纤陀螺的信号采集。

5.如权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，还包括E2PROM芯片，E2PROM芯片通过SPI接口与第二ARM相连，E2PROM芯片用于存储陀螺仪和数字式倾角仪误差补偿系数，第二ARM通过读取EEPROM中的参数进行误差补偿。

6.如权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路，其特征在于，所述第一ARM和第二ARM的型号均为STM32F407。

7.一种用于动中通的导航系统的导航计算机电路的处理方法，其特征在于，由权利要求1所述的用于动中通的导航系统的导航计算机电路运行，具体包括如下步骤：

1）当第一ARM获取到来自外部的通讯设备的导航命令后，通过倾角仪采集输入口和陀螺仪采集输入口分别采集数字式倾角仪和陀螺仪测得的原始数据，并通过其地址总线选取双口RAM中的第一地址，通过其数据总线将打包后的光纤陀螺和倾角仪的原始数据，发到双口RAM的第一地址中进行存储；

2）第二ARM通过其地址总线选取双口RAM中的第一地址，通过其数据总线读取双口RAM中第一地址的光纤陀螺和倾角仪的原始数据；

3）第二ARM对光纤陀螺和倾角仪的原始数据进行误差补偿和导航算法解算，得到导航系统所需的导航数据；

4）第二ARM通过其地址总线选取双口RAM中的第二地址，通过其数据总线将该导航数据，发到双口RAM的第二地址中进行存储；

5）第一ARM通过其地址总线选取双口RAM中的第二地址，通过其数据总线读取存储在双口RAM中第二地址的导航数据；并将读取到的导航数据发送给外部的通讯设备。