[发明专利]一种交流伺服系统位置环IP控制器的参数自校正方法

权利要求书

1.一种交流伺服系统位置环IP控制器的参数自校正方法,包括以下步骤：

1)提取交流伺服系统的电流与位置信号；

2)实时辨识位置环被控模型参数；先将位置环被控对象模型离散表达，然后通过递推最小二乘法在线辨识位置环被控对象模型的参数；

其中伺服系统的位置环被控对象模型为：

θf(s)=kfiq*(s)-TdistJs(s+b)]]>

其中，θ_f为伺服实际位置，k_f为转矩常数，b为摩擦力常数，J为转动惯量，T_dist为伺服系统外部负载，为力矩电流，s为拉普拉斯算子；

3)根据位置环被控模型，预测最优未来位置输出；

4)最优求解：在得到伺服系统未来某时间段的位置输出后，对其控制性能进行在线评价，根据评价结果来确定系统的最优控制量；

5)参数匹配：结合系统的最优控制量和IP控制器增量表达式，得到IP控制器的参数在线校正结果。

2.根据权利要求1所述的参数自校正方法，其特征在于，步骤2)中所述位置环被控对象模型的离散表达式为：

(1+a1z-1+a2z-2)θf(k)=b0iq*(k-1)+ξ(k)/Δ,]]>

其中，a₁、a₂和b₀是需要辨识的模型参数，Δ是差分因子，Δ＝1-z^-1，ξ(k)是白噪声。