[发明专利]一种机器人管板焊接方法无效
| 申请号： | 201410495815.1 | 申请日： | 2014-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN104384763A | 公开（公告）日： | 2015-03-04 |
| 发明（设计）人： | 平雪良;田媛;白亮亮;蒋毅;李朝阳 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 焊接 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人管板焊接方法,其特征在于：包括以下步骤:
A.将需要焊接的管板组装好，并固定在焊接夹具上；
B.将焊接检测单元安装到机器人末端，对管板组装质量进行检测；
C.启动预先设定的机器人示教程序，对管板进行定位；
D.待管板定位完成后，启动预先设定的定位焊焊接程序，对每一个管口进行定位焊；
E.待定位焊焊接完成后，对定位焊焊接质量进行检测；
F.启动打底焊焊接程序，对管板进行焊接；
G.待打底焊焊接完成后，对打底焊焊接质量进行检测；
H.启动盖面焊焊接程序，对管板进行焊接；
I.待盖面焊焊接完成后，机器人返回初始位置，完成管板的自动焊接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人管板焊接方法,其特征在于：所述焊接检测单元为将视觉检测设备与管板焊接头集成的功能单元。
3.根据权利要求1所述的一种机器人管板焊接方法,其特征在于：所述焊接质量检测方法，为机器人视觉法，通过CCD图像采集、焊缝图像处理对焊接缺陷进行自动检测。
4.根据权利要求1所述的一种机器人管板焊接方法,其特征在于：所述定位焊焊接程序、打底焊焊接程序及盖面焊焊接程序均可根据焊接质量检测反馈结果自动修正焊接路径。
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