[发明专利]一种智能表库的激光感应智能定位系统和方法

权利要求书

1.一种智能表库的激光感应智能定位系统，其特征在于，包括：

应用服务器、机械手装置和密集柜；

在所述密集柜中设置存储位；所述应用服务器用于向所述机械手装置发送调度命令；所述调度命令包括：存放或者取出周转箱、周转箱的位置和数量、目标存储位的位置信息；所述机械手装置用于根据所述调度命令自动到定位目标存储位，并在所述目标存储位进行存、取周转箱的操作；

所述机械手装置包括：控制装置、机械臂、传动装置和激光感应装置；

所述激光感应装置用于向所述密集柜及所述存储位发射激光，并向所述控制装置发送感应信号，其中，当所述激光感应装置接收到被所述密集柜及所述存储位反射的激光时，发送所述感应信号；

所述传动装置用于带动所述机械手装置移动，调整所述机械手装置的位置；所述机械臂用于抓取所述周转箱；

所述控制装置根据所述调度命令以及所述感应信号定位所述目标存储位，控制所述传动装置带动所述机械手装置移动，在运行到预订的位置时控制所述机械臂抓取所述周转箱。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述密集柜的内侧涂有吸收材料，所述激光感应装置发射的激光照射到吸收材料上面不反射；所述存储位两侧的支架上不涂吸收材料，所述激光感应装置发射的激光照射到支架上面能够反射；

当所述激光感应装置接收到被所述支架反射的激光时，向所述控制装置发送感应信号。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述密集柜包括多排周装箱存放柜，所述存储位在所述周装箱存放柜中按行列式方式设置；其中，所述周装箱存放柜能够移动；

所述存储位的宽度大于机械手装置的宽度。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：

所述控制装置，还用于控制所述传动装置带动所述机械手装置移动到所述密集柜前，并停在所述目标存储位所在的周转箱存放柜的最顶端；根据所述目标存储位的位置信息，通过H×(N-1)计算出所述机械手装置下移的距离，其中，H是存储位高度，N是存储位从上往下数的序号；

并且，根据所述目标存储位的行列式设置方位，所述控制装置计算出所述机械手装置向左或右移的距离，控制所述机械手装置移动到所述目标存储位前面。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述控制装置，还用于控制所述传动装置带动所述机械手装置向所述目标存储位的一侧移动；当接收到所述感应信号时，确定所述目标存储位的一侧，并控制所述传动装置带动所述机械手装置向所述目标存储位的另一侧移动，当再次接收到所述感应信号时，停止移动并确定所述目标存储位的另一侧；

所述控制装置，还用于计算所述目标存储位的一侧与另一侧之间的距离，并控制所述传动装置带动所述机械手装置回移此距离的一半，对准所述目标存储位的中部。

6.一种智能表库的激光感应智能定位方法，其特征在于，包括：

在密集柜中选定存储位；

应用服务器向机械手装置发送调度命令；所述调度命令包括：存放或者取出周转箱、周转箱的位置和数量、目标存储位的位置信息；

所述机械手装置根据所述调度命令自动到定位目标存储位，并在所述目标存储位进行存、取周转箱的操作；其中，所述机械手装置包括：控制装置、机械臂、传动装置和激光感应装置；

所述激光感应装置向所述密集柜及所述存储位发射激光，并向所述控制装置发送感应信号，其中，当所述激光感应装置接收到被所述密集柜及所述存储位反射的激光时，发送所述感应信号；

所述控制装置根据所述调度命令以及所述感应信号定位所述目标存储位，控制所述传动装置带动所述机械手装置移动，在运行到预订的位置时控制所述机械臂抓取所述周转箱。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述密集柜的内侧涂有吸收材料，所述激光感应装置发射的激光照射到吸收材料上面不反射；所述存储位两侧的支架上不涂吸收材料，所述激光感应装置发射的激光照射到支架上面能够反射；

当所述激光感应装置接收到被所述支架反射的激光时；向所述控制装置发送感应信号。