[发明专利]具有集成的优化器的控制装置

权利要求书

1.一种具有至少一个轴线(1)的机器的控制装置，其中，如下地构造所述控制装置，即所述控制装置

-接收第一参数(P1)，

-根据所述第一参数，使第一普遍技术问题具化成第一具体技术问题，

-借助所述第一具体技术问题算出优化问题的第一参数化方案，

-根据利用了所述第一参数化方案参数化的所述优化问题，在所述控制装置(2)内，对于所述机器的所述轴线(1)的一系列的位置的或者所述位置的时间导数的值(p1)，借助优化器(9)算出第一组(G1)已优化的参量(gi)，并且根据每一组第一组(G1)已优化的参量(gi)分别一次性地预先算出从属于相应的所述值(p1)的一定数量的变量(V)，从而在通过所述控制装置驱控所述机器时，根据优化标准(OK)以最佳的方式解决所述第一具体技术问题，

-从属的所述变量(V)在从属于相应的所述值(p1)的情况下存储在存储器中，

-在存储了从属的所述变量(V)以后，接收第一执行指令(A1)，

-基于所述第一执行指令(A1)使一系列的所述值(p1)输出到所述轴线(1)上，并且

-在输出相应的所述值(p1)时，根据从属于相应的所述值(p1)的一定数量的所述变量(V)驱控所述机器，

-所述值(p1)是所述轴线(1)的位置额定值，并且从属于相应的所述位置额定值的所述变量(V)包括另一个调节了位置的轴线(10)的相应的位置额定值(p10)，并且通过所述位置额定值和从属的所述变量定义一个轨道。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，从属于相应的所述值(p1)的所述变量(V)的数量等于1，并且从属于相应的所述值(p1)的所述变量(V)是所述值(p1)根据位置或时间的导数。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，从属于相应的所述位置额定值(p1)的所述变量(V)包括速度(v)或加速度(a)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其特征在于，在解决所述优化问题的范畴中，所述控制装置算出一定数量的所述变量(V)分别所从属的所述值(p1)。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的控制装置，其特征在于，如下地构造所述控制装置，即所述控制装置

-接收第二参数(P2)，

-根据所述第二参数(P2)，使与所述第一普遍技术问题不同类别的第二普遍技术问题具化成第二具体技术问题，

-在解决优化问题时，为所述机器的所述轴线(1)的一系列值(p1)分别算出从属于相应的所述值(p1)的一定数量的变量(V)，从而在通过所述控制装置驱控所述机器时，根据优化标准(OK)以最佳的方式解决所述第二具体技术问题，

-从属的所述变量(V)在从属于相应的所述值(p1)的情况下存储在存储器中，

-在存储了从属的所述变量(V)之后，接收第二执行指令(A2)，

-基于所述第二执行指令(A2)使得一系列的所述值(p1)输出到所述轴线(1)上，

-在输出相应的所述值(p1)时，根据从属于相应的所述值(p1)的一定数量的所述变量(V)驱控所述机器，

-根据所述第二具体技术问题，算出所述优化问题的第二参数化方案，

-根据利用了所述第二参数化方案参数化的所述优化问题，在所述控制装置内通过所述优化器(9)算出第二组(G2)已优化的参量(gi)，并且

-根据每一组所述第二组(G2)已优化的参量(gi)算出一定数量的从属于相应的所述值(p1)的变量(V)。