[发明专利]一种平行导轨式混联构型上下料机械手

权利要求书

1.一种平行导轨式混联构型上下料机械手，包括导轨(1)、端拾器(7)、下平台(5)及延长杆(6)，所述的下平台(5)位于导轨(1)下方，下平台(5)底面设有第一导向槽，所述的延长杆(6)设于下平台(5)底面的第一导向槽内并沿第一导向槽移动，所述的延长杆(6)底面设有第二导向槽，所述的端拾器(7)设于延长杆(6)底面的第二导向槽内并沿第二导向槽移动，其特征在于，所述的导轨(1)为六个固定平行导轨，该六个固定平行导轨分别通过六个相同的与其一一对应的致动单元连接下平台(5)，每个致动单元的顶端通过滑块连接在相应固定平行导轨的底面上，底端通过球铰连接在下平台(5)的顶面上。

2.根据权利要求1所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的六个致动单元包括第一致动单元(2)、第二致动单元(3)、第三致动单元(4)、第四致动单元(8)、第五致动单元(9)及第六致动单元(10)，所述第一致动单元(2)、第六致动单元(10)及第二致动单元(3)的底端位于下平台(5)一侧，顶端通过滑块，由外向内依次连接在相应固定平行导轨的底面上；所述第四致动单元(8)、第五致动单元(9)及第三致动单元(4)的底端位于下平台(5)的另一侧，顶端通过滑块，由外向内依次连接在相应固定平行导轨的底面上。

3.根据权利要求1或2所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的第一致动单元(2)和第四致动单元(8)位于下平台(5)的中部，底端通过球铰对称连接在下平台(5)的顶面上。

4.根据权利要求1或2所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的第二致动单元(3)和第三致动单元(4)位于下平台的右端，底端通过球铰对称连接在下平台(5)的顶面上。

5.根据权利要求1或2所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的第五致动单元(9)和第六致动单元(10)位于下平台的左端，底端通过球铰对称连接在下平台(5)的顶面上。

6.根据权利要求1所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的下平台(5)中部开有至少一个通孔。

7.根据权利要求1所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，所述的六个相同的致动单元通过丝杠或齿轮齿条进行驱动。

8.根据权利要求1所述的一种平行导轨式混联构型上下料机械手，其特征在于，工作时，所述的机械手通过六个致动单元的滑块在六个固定平行导轨底面上的移动，共同带动下平台(5)在空间内某个已知点上作三个方向的移动及摆动，延长杆(6)随同下平台(5)作各方向的运动并在下平台(5)底面的第一导向槽内作往复直线运动，端拾器(7)随同延长杆(6)作各个方向的运动并在延长杆(6)底面的第二导向槽内作往复直线运动，进而实现全方位的冲压件拾取。