[发明专利]一种机器人的室内循迹归位方法

权利要求书

1.一种机器人的室内循迹归位方法,其特征在于：包括如下步骤：

1）当机器人因为某些原因触发归位要求时，控制器发出归位命令；

2）控制器调取存储器中存储的机器人本次工作过程的位置信息，该位置信息是由实时记录的若干点位置信息组成的，即将机器人看成质点，实时记录其与对接单元的相对位置信息，包括距离和方位角信息，此距离信息赋值为S₁、S₂、S₃......，此方位角信息赋值为α₁、α₂、α₃......；

3）控制器根据上述路径信息进行室内环境建模，即由上述质点信息构建室内的边界模型；

4）根据上述边界模型选取归位路径，确定归位路径的方向；

5）机器人沿归位路径行走，对接单元开始发射红外信号,机器人开始搜寻红外信号；

6）当机器人搜寻到红外信号时，即表示对接单元以在机器人视野内，进入对接模式，调整机器人姿态以使其与对接单元正对，开始对接；

7）对接完成后删除存储器中所储存的位置信息。

2.如权利要求书1所述的一种机器人的室内循迹归位方法，所述信息获取与存储单元包括：

里程计，配置为获取与对接单元的距离信息；

角度计，配置为获取与对接单元的方位角信息；

存储器，配置为存储上述距离信息和方位角信息。

3.如权利要求书1所述的一种机器人的室内循迹归位方法，所述位置信息采样频率设置为0.2s，即每次记录位置信息的时间间隔为0.2s。

4.如权利要求书1所述一种机器人的室内循迹归位方法，其特征在于：所述步骤3）具体步骤为：

a.将存储器中的位置信息的极坐标转换为对接单元中心坐标系下的笛卡尔坐标；

b.根据所储存的位置信息的笛卡尔坐标，建立边界模型。

5.如权利要求书1所述一种机器人的室内循迹归位方法，其特征在于：所述步骤4）具体步骤为：

a.将机器人的即时位置信息转换为对接单元中心坐标系下的笛卡尔坐标(A,B)；

b.从存储器中的位置信息里随机选取若干点，构成从机器人即时位置(A,B)到对接单元(0,0)的N条路径，该路径方向均由(A,B)指向(0,0)；

c.将上述N条路径中相邻的位置信息间两两绝对距离相加得到每条路径长度，通过计算比较上述N条路径，得到最短路径。

6.如权利要求书2所述的里程计和角度计，设置为低精度的里程计和低精度的角度计。