[发明专利]行程可调的多杆增力传动机构及其调整方法

权利要求书

1.一种行程可调的多杆增力传动机构，其特征在于：

包括第一基座(1),第二基座(2)；

还包括安装于第一基座(1)和第二基座(2)之间的双曲柄机构,该双曲柄机构依次由主动连杆(3)、运动传递杆(4)、从动连杆(5)组成，其中运动传递杆(4)长度可通过长度调整装置调节；

还包括双偏心轮机构，该双偏心轮机构由相对位置可调且调整后相对位置固定的小偏心轮(1)和大偏心轮(2)组成；其中双偏心轮机构与双曲柄机构的杆(3)固连；

还包括由直线导轨(10)约束的滑块(9)，以及一端与大偏心轮(7)铰接，另一端与滑块(9)铰接的连杆(8)；

还包括约束滑块直线运动的直线导轨(10)。

2.根据权利要求1所述行程可调多杆增力传动机构的传动方法，其特征在于包括以下过程：

从动连杆(5)在电机带动下绕第二基座(2)旋转，将运动通过与从动连杆(5)铰接的运动传递杆(4)传递给主动连杆(3)，使主动连杆(3)绕第一基座(1)旋转；主动连杆(3)带动固连其上的双偏心轮机构绕第一基座(1)旋转；双偏心轮机构驱动与其铰接的连杆(8)，连杆(8)带动滑块(9)沿直线导轨(10)往复运动；

其中，滑块(9)的行程S＝2L,其中L为连杆(8)与大偏心轮(7)的铰接点与第一基座(1)之间的距离；通过调整小偏心轮(6)和大偏心轮(7)的相对位置来调整L长度，从而实现对滑块(9)行程的调整；

其中，滑块(9)的速度由

θ3=2×arctan(A+A2+B2+C2B-C),v=Rω[sinαλsin2α21-λ2sin2α]]]>

两个公式共同决定，其中ω为前一公式中的θ₃的一次导数；式中

A＝2l₁l₃sinθ₂，B＝2l₃(l₁cosθ₁+l₄)，其中θ₁为双曲柄机构主动曲柄与竖直方向的夹角；θ₂为双曲柄机构运动传递杆与水平方向的夹角；θ₃为双曲柄机构从动曲柄与机架间的夹角；l₁，l₂，l₃，l₄依次为双曲柄机构主动曲柄，运动连接杆，从动曲柄以及机架的长度；R为曲柄连杆机构曲柄长度，λ为连杆系数；α为曲柄连杆机构曲柄转角；ω为曲柄连杆机构曲柄角速度。