[发明专利]速度控制算法及脉冲控制算法

权利要求书

1.速度控制算法，其特征在于：在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度；所述在对每一条微线段处理时的具体步骤为：前瞻设定一条微线段的起点速度和终点速度，依据终点速度为基准值，在此条微线段上运动过程中，通过微线段剩余距离的返算量，实时调节当前速度，使当前速度最终到达终点处与基准值相同；在所述采用分周期控制速度处理中，采用等周期控制速度，所述微线段处理时采用1ms周期控制。

2.脉冲控制算法，其特征在于：用于完成如权利要求1所述的速度控制算法的脉冲控制算法，具体分为下述步骤：

（1）设定单位时间内运行速度以及在该速度下走的脉冲数；

（2）按照设定发出第一个脉冲串，并开始计时；

（3）在第一个控制周期结束时刻，DSP写入新的脉冲串参数命令字，同时FPGA读取此参数；

（4）上一个单位时间内最后一个脉冲结束时，立即使用新的脉冲串，此时进入下一个单位计时阶段；

（5）反复运行步骤（4），直至一条轨迹运行结束；

所述分周期控制的控制周期为1ms；所述分周期控制的的脉冲占空比为50%。