[发明专利]滤波装置及环境识别系统

权利要求书

1.一种滤波装置，其特征在于，具备：

评价值导出部，对于具有相互关联性的一对比较对象，导出表示从一个比较对象任意地提取的提取部位和从另一个比较对象提取的多个提取部位之间的相关性的多个评价值；

基准波形设定部，在根据所述多个评价值而形成的变化波形中，将如下的波形设定为基准波形：所述波形包含相关性最高的评价值，且所述波形是在从所述相关性最高的评价值到所述变化波形的斜率首个变为0的水平方向上的前后两个拐点为止的两个波形之中相关性最高的评价值与该拐点的评价值之间的差分大的波形；

差值判定部，判定所述变化波形中是否存在与所述基准波形相似的相似波形，并基于该判定结果来判定所述相关性最高的评价值作为差值是否有效。

2.根据权利要求1所述的滤波装置，其特征在于，

所述差值判定部将从所述变化波形的斜率变为0的拐点的评价值的绝对值、所述相关性最高的评价值与该变化波形的斜率首个变为0的拐点的评价值之间的差分、以及该相关性最高的评价值与满足预定条件的该拐点之间的水平方向的差分中选择的一个或多个参数与所述基准波形相近似的波形作为所述相似波形。

3.根据权利要求1或2所述的滤波装置，其特征在于，

所述比较对象是图像，所述提取部位是由该图像中的一个或多个像素构成的区块。

4.一种环境识别系统，其特征在于，具备：

摄像装置，生成具有相互关联性的一对图像；

评价值导出部，对于所生成的一对图像，导出表示从一个图像任意地提取的区块和从另一个图像提取的多个区块之间的相关性的多个评价值；

基准波形设定部，在根据所述多个评价值而形成的变化波形中，将如下的波形设定为基准波形：包含相关性最高的评价值，所述波形是从所述相关性最高的评价值到所述变化波形的斜率首个变为0的水平方向上的前后两个拐点为止的两个波形之中相关性最高的评价值与该拐点的评价值之间的差分大的波形；

差值判定部，判定所述变化波形中是否存在与所述基准波形相似的相似波形，并基于该判定结果来判定所述相关性最高的评价值作为视差是否有效。