[发明专利]运载火箭垂直度闭环调整方法

权利要求书

1.一种运载火箭垂直度闭环调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、系统初始化；

S2、前端水平指示仪向垂调测试计算机传输一级箭体垂调数据；

S3、垂调测试计算机对一级箭体垂调数据进行坐标系转换和加权计算，实时显示前端水平指示仪测量数据和综合不水平度信息；

S4、垂调测试计算机分别向活动发射平台电控系统上位机和后端工作站、数据处理计算机发送指令“垂调准备”；

S5、活动发射平台电控系统上位机或后端工作站、数据处理计算机分别向垂调测试计算机反馈回令“已收到垂调准备指令”；

S6、垂调测试计算机向数据处理计算机发送指令“取惯性基准不水平度”；

S7、数据处理计算机接收到指令后，向垂调测试计算机发送捷联惯组安装基准不水平度数据；

S8、垂调测试计算机对一级箭体水平敏感器和捷联惯组输出的数据进行坐标转换和加权计算后，向活动发射平台电控系统上位机和后端工作站发送前端水平指示仪测量数据、综合不水平度信息和惯性基准不水平度；

S9、活动发射平台电控系统上位机和后端工作站接收到垂调数据以后，根据活动发射平台电控系统接收到的火箭垂直度信息，在10min以内完成垂调操作；

S10、当火箭垂直度调整到允许的指标内以后，活动发射平台电控系统停止支臂的调整操作，活动发射平台电控系统上位机和后端工作站向垂调测试计算机发送指令“垂调好”；如果活动发射平台电控系统无法将火箭垂直度调整到指标要求范围以内，则发送指令“垂调中止”；

S11、如果垂调测试计算机接收到活动发射平台电控系统的“垂调好”指令，则垂调测试计算机分别向数据处理计算机、活动发射平台电控系统上位机和后端工作站发送指令“垂调Ok”，垂调测试计算机收到数据处理计算机、活动发射平台电控系统上位机和后端工作站反馈的回令“收到垂调Ok”后，停止向前端水平指示仪供电，一次垂调操作结束；

S12、如果垂调测试计算机接收到活动发射平台电控系统的“垂调中止”指令，则垂调测试计算机分别向数据处理计算机、活动发射平台电控系统上位机和后端工作站发送指令“垂调失败”，垂调测试计算机收到数据处理计算机、活动发射平台电控系统上位机和后端工作站反馈的回令“收到垂调失败”，则流程返回到步骤S2。

2.根据权利要求1所述的运载火箭垂直度闭环调整方法，其特征在于，所述步骤S1中的系统初始化为将前端水平指示仪和垂调测试计算机接入测发网络、且处于工作状态，箭上控制系统已经准备好，捷联惯组加电稳定，活动发射平台电控系统上位机和后端工作站、数据处理计算机接入测发网络、且处于工作状态。

3.根据权利要求2所述的运载火箭垂直度闭环调整方法，其特征在于，所述步骤S2中前端水平指示仪以5Hz的频率向垂调测试计算机传输一级箭体垂调数据。

4.根据权利要求2所述的运载火箭垂直度闭环调整方法，其特征在于，所述步骤S7中在3min内以1Hz的频率向垂调测试计算机发送捷联惯组安装基准不水平度数据。