[发明专利]一种基于CAN总线的图像数据可靠传输方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，应用于一主多从的系统中，主设备只有一个、为系统管理计算机，从设备数量由实际需要决定，图像数据传输在主设备和从设备间进行，从设备之间无相互传输；其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：图像数据发送方首先根据图像数据对象的大小，对CAN总线上传输的图像数据块进行基于行数据的动态二次分割处理，即先根据图像数据按照行数分割为若个数据块，然后按照特定的帧格式将每个数据块内的像素点颜色信息分成若干数据帧的多帧形式；

步骤2：图像数据发送方将尺寸信息帧发送到图像数据接收方；

步骤3：图像数据接收方收到尺寸信息帧后，向图像数据发送方返回发送状态信息即应答数据帧，并判断：

若图像数据发送方收到的返回信息为成功，则顺序执行下述步骤4；

若图像数据发送方收到的返回信息为失败，则回转执行所述的步骤2；

若图像数据发送方等待1s未收到返回信息，则回转执行所述的步骤2；

步骤4：图像数据发送方向图像数据接收方依次发送一行数据；

步骤5：图像数据接收方在收到一行数据以后，检查所有数据帧的顺序和内容，根据检查结果向图像数据发送方返回发送状态信息即行发送状态帧，并判断：

若图像数据发送方收到的返回信息为成功，则顺序执行下述步骤6；

若图像数据发送方收到的返回信息为失败，则根据返回的错误坐标号，重新发送所在的这一行自该帧号以后的图像数据；

若图像数据发送方等待1s未收到返回信息，则回转执行所述的步骤4，自动重发该行数据帧；若重发到三次，仍未收到返回信息，则判定为故障，停止发送，自复位CAN总线，并使CAN总线继续重发该行数据帧；

步骤6：按照步骤5所述的方法依次发送后续各行图像数据，直至正确收到的图像数据行数等于尺寸信息帧中的行数，图像数据传输完毕。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：步骤1中所述的特定的帧格式包括仲裁场、控制场和数据场； 

所述的仲裁场中的标识符使用的是扩展型29位标识符，包含优先级控制位、源地址、目标地址、功能号和像素点行坐标X；根据帧优先级的规定，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级，故定义ID28、ID27为优先级控制位，00为尺寸信息帧优先级，01为图像数据优先级；源地址是图像数据发送方的地址编号；目标地址是图像数据接收方的地址编号；功能号是用来判断传输数据内容从而按要求提取数据帧内的信息；像素点行坐标X是发送的某一行数据的X坐标号；

所述的控制场与所述的数据场内的有效数据位数有关，是按照CAN总线国际标准ISO11898进行填充。

3.根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：步骤1中所述的图像数据发送方首先根据图像数据对象的大小，对CAN总线上传输的图像数据块先根据图像高度分为若干行，再基于每一行进行的动态二次分割处理，然后将要传输的图像尺寸信息和像素点的颜色信息按照特定的帧格式分成若干数据帧的多帧形式。

4. 根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：步骤2中所述的图像数据发送方将尺寸信息帧发送到图像数据接收方，其图像数据发送方发送一个至少包含图像数据的尺寸信息的数据帧，最大可以传输高度为65536，宽度为65536的图像。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：步骤3中所述的应答数据帧，其数据域第一个字节为发送状态标志位，第二、三个字节是错误像素点行坐标，第四个字节SUM为有效数据位的校验位。

6.根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：步骤5中所述的检查所有数据帧的顺序和内容，包括顺序匹配、一致性验证、以及错误处理。

7.根据权利要求1所述的基于CAN总线的图像数据可靠传输方法，其特征在于：所述的图像数据发送方和图像数据接收方为系统管理计算机或DSP，当DSP作为图像数据发送方时，需要主设备应发送一个命令信息，要求DSP发送图像数据。