[发明专利]一种定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

向至少三个基站发送探测信号，接收每个基站反馈的探测信号的接收时间；

根据所述每个基站的接收时间，确定所述至少三个基站中两两基站的接收时间的时间差，组成第一时间差集合；

在预先存储的标校点与时间差集合的对应关系中，确定与所述第一时间差集合满足预设的接近度条件的第二时间差集合，并确定所述第二时间差集合对应的标校点；

根据确定出的标校点和所述至少三个基站，确定所述确定出的标校点到每个基站的距离；

根据每个基站的距离，确定所述至少三个基站中两两基站的距离的差值，组成第一差值集合；

根据所述第二时间差集合，确定所述至少三个基站中两两基站的距离的差值，组成第二差值集合；

获取所述第一差值集合对应的权重和所述第二差值集合对应的权重；

根据所述第一差值集合对应的权重和所述第二差值集合对应的权重，获取所述确定出的标校点到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值，作为终端到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值；

根据所述终端到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值和预设算法，获取终端的定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向至少三个基站发送探测信号，接收每个基站反馈的探测信号的接收时间，包括：

如果终端中未存储有所述终端的位置和获取所述终端的位置时使用的至少三个基站的标识，则向所述至少三个基站发送探测信号，接收每个基站反馈的探测信号的接收时间；

所述方法还包括：

如果终端中预先存储有所述终端的位置和获取所述终端的位置时使用的至少三个基站的标识，则根据所述终端的位置和所述至少三个基站的标识，获取所述终端发射的探测信号到达每个基站的时间，使用获取到的多个时间中的两两时间的时间差，组成第一时间差集合；

其中，所述终端的位置是通过向所述至少三个基站发送探测信号，根据所述至少三个基站中两两基站接收到所述探测信号的接收时间的时间差确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先存储的标校点与时间差集合的对应关系中，确定与所述第一时间差集合满足预设的接近度条件的第二时间差集合，包括：

根据公式在预先存储的标校点与时间差集合的对应关系中，确定与所述第一时间差集合的欧氏距离；

在确定出的欧式距离中，获取欧式距离最小的预设数目的时间差集合，作为第二时间差集合；

其中，ecuDis表示欧氏距离，j表示时间差标识，i表示标校点的标识，TDOA(j)表示时间差标识为j的时间差，TDOA_s(i,j)表示标校点i对应的时间差标识为j的时间差。

4.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于向至少三个基站发送探测信号，接收每个基站反馈的探测信号的接收时间；

第一确定模块，用于根据所述每个基站的接收时间，确定所述至少三个基站中两两基站的接收时间的时间差，组成第一时间差集合；

第二确定模块，用于在预先存储的标校点与时间差集合的对应关系中，确定与所述第一时间差集合满足预设的接近度条件的第二时间差集合，并确定所述第二时间差集合对应的标校点；

第三确定模块，用于根据确定出的标校点和所述至少三个基站，确定所述确定出的标校点到每个基站的距离；根据每个基站的距离，确定所述至少三个基站中两两基站的距离的差值，组成第一差值集合；根据所述第二时间差集合，确定所述至少三个基站中两两基站的距离的差值，组成第二差值集合；获取所述第一差值集合对应的权重和所述第二差值集合对应的权重；根据所述第一差值集合对应的权重和所述第二差值集合对应的权重，获取所述确定出的标校点到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值，作为终端到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值；根据所述终端到所述至少三个基站中任意两基站的距离的差值和预设算法，获取终端的定位位置。